用can通讯用一个函数控制四个3508电机转速的代码

以下是用CAN通信控制四个3508电机转速的示例代码，你可以根据你的实际情况进行修改：

#include <mbed.h>
#include "CAN.h"

// 定义CAN消息的ID
#define CAN_MOTOR1_ID 0x201
#define CAN_MOTOR2_ID 0x202
#define CAN_MOTOR3_ID 0x203
#define CAN_MOTOR4_ID 0x204

// 定义CAN消息的数据结构
struct MotorMsg {
    uint16_t speed;  // 电机速度，单位为0.1rpm
};

// 定义CAN总线和CAN消息
CAN can(PA_11, PA_12);
MotorMsg motor1_msg, motor2_msg, motor3_msg, motor4_msg;

int main() {
    // 初始化CAN总线
    can.frequency(500000);
    can.filter(CAN_MOTOR1_ID, 0x7FF, CANStandard);
    can.filter(CAN_MOTOR2_ID, 0x7FF, CANStandard);
    can.filter(CAN_MOTOR3_ID, 0x7FF, CANStandard);
    can.filter(CAN_MOTOR4_ID, 0x7FF, CANStandard);

    while (1) {
        // 从CAN总线接收电机消息
        CANMessage msg;
        if (can.read(msg)) {
            switch (msg.id) {
                case CAN_MOTOR1_ID:
                    memcpy(&motor1_msg, msg.data, sizeof(motor1_msg));
                    break;
                case CAN_MOTOR2_ID:
                    memcpy(&motor2_msg, msg.data, sizeof(motor2_msg));
                    break;
                case CAN_MOTOR3_ID:
                    memcpy(&motor3_msg, msg.data, sizeof(motor3_msg));
                    break;
                case CAN_MOTOR4_ID:
                    memcpy(&motor4_msg, msg.data, sizeof(motor4_msg));
                    break;
                default:
                    break;
            }
        }

        // 控制四个电机转速
        // 以下代码为示例代码，请根据实际情况进行修改
        motor1.setSpeed(motor1_msg.speed);
        motor2.setSpeed(motor2_msg.speed);
        motor3.setSpeed(motor3_msg.speed);
        motor4.setSpeed(motor4_msg.speed);
    }
}

上述代码中，我们定义了四个CAN消息的ID，分别对应四个电机。每个CAN消息的数据结构为`MotorMsg`，包含电机的速度。在`main()`函数中，我们初始化了CAN总线，并通过`can.read()`函数从CAN总线接收电机消息。根据接收到的消息，我们控制四个电机的速度。

需要注意的是，以上代码仅为示例代码，具体的控制逻辑需要根据实际情况进行修改。