stm32通过can通信控制3508四个电机控制轮子上下左右转的代

如果您想通过CAN通信来控制四个3508电机，实现控制轮子上下左右转的功能，可以按照以下步骤进行：

1. 配置CAN总线：包括CAN时钟、波特率、CAN硬件过滤器等；
2. 配置CAN发送和接收的数据帧：可以使用标准帧或扩展帧，根据实际需求进行选择；
3. 编写CAN发送函数：将需要发送的数据帧组装成CAN消息，通过CAN总线发送出去；
4. 编写CAN接收函数：接收CAN总线上的CAN消息，并解析出数据帧中的控制信息；
5. 编写电机控制函数：根据接收到的控制信息，计算出左右两侧电机的速度或速度差，根据速度控制函数的实现方式，将占空比输出到对应的PWM输出引脚上，从而控制电机的转速；
6. 在一个主循环中，周期性地调用CAN接收函数和电机控制函数，从而实现对车辆的控制。

需要注意的是，CAN通信需要保证发送端和接收端的数据帧格式一致，否则无法正常解析数据帧中的控制信息。在编写CAN发送和接收函数时，可以参考HAL库提供的CAN相关函数进行编写。同时，需要根据实际情况进行调试和优化，确保程序的稳定性和可靠性。