case shoot: task.target_pos = ball + Maths::vector2polar(5, (ball - opp_goal).angle()); task.orientate = toOppGoalDir; task.needKick = true; task.flag = 1;

时间: 2024-04-20 19:22:46 浏览: 99
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Shoot_Voice.rar_Shoot!_Speech 5.1 VB6_tts_tts vb_vb6 t

您好，对于这段代码，我可以解释一下它的作用和逻辑。 这段代码是一个用于射门的案例。它的目的是将球射向对方球门，并使得机器人朝向对方球门方向。 首先，代码中的`task.target_pos`表示机器人要移动到的目标位置。这个位置是球的位置(ball)加上一个相对于球与对方球门之间夹角的向量(Maths::vector2polar)。这个向量的长度为5，夹角为球与对方球门之间的夹角。 接下来，`task.orientate`表示机器人朝向的方向。它被设置为朝向对方球门的方向(toOppGoalDir)。 然后，`task.needKick`被设置为true，表示机器人需要进行射门动作。 最后，`task.flag`被设置为1，可能是用于标记这个射门动作的特殊标志。 总结起来，这段代码的作用是让机器人朝向对方球门，并以一定的力度射出球。
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def shoot(self): self.bullet.being = True # 设置子弹状态为存在 self.bullet.turn(self.direction_x, self.direction_y) # 设置子弹的方向 if self.direction_x == 0 and self.direction_y == -1: # 如果坦克...

serialPort = "/dev/shoot" baudRate = 9600 ser = serial.Serial(port=serialPort, baudrate=baudRate, parity="N", bytesize=8, stopbits=1) class AbotShoot(): def __init__(self): # Give the node a name rospy.init_node('abot_shoot', anonymous=False) # Subscribe to the /shoot topic rospy.Subscriber('/shoot', String, self.shoot_continue) rospy.loginfo("Shoot to ar_tag") def shoot_continue(self, msg): ser.write(b'\x55\x01\x12\x00\x00\x00\x01\x69') print 0 time.sleep(0.1) ser.write(b'\x55\x01\x11\x00\x00\x00\x01\x68') if __name__ == '__main__': try: AbotShoot() rospy.spin() except: pass 优化射击代码使多次射击

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void can_msg_send_task(void const *argu) { osEvent event; memset(&motor_cur, 0, sizeof(motor_current_t)); for(;;) { event = osSignalWait(GIMBAL_MOTOR_MSG_SEND | \ CHASSIS_MOTOR_MSG_SEND | \ SHOOT_MOTOR_MSG_SEND, osWaitForever); if (event.status == osEventSignal) { if (ctrl_mode == PROTECT_MODE || !lock_flag) { for(int i=0; i<4; i++) motor_cur.chassis_cur[i]= 0; for(int i=0; i<2; i++) motor_cur.gimbal_cur[i] = 0; motor_cur.trigger_cur = 0; can1_send_message(GIMBAL_CAN_TX_ID, 0, 0, 0, 0); can2_send_message(GIMBAL_CAN_TX_ID, 0, 0, 0, 0); send_chassis_msg(CAN_CHASSIS_CONTROL_ID,&hcan1,&chassis,&chassis_tx_msg); send_judge_msg(0x09,&hcan1); // can1_send_message(CHASSIS_CAN_TX_ID,0, 0, 0, 0); } else if (lock_flag) //有陀螺仪数据才给电流 { send_time++; if(send_time>=5)//send_judge_msg(0x09,&hcan1); { send_judge_msg(0x09,&hcan1); send_time=0; } if (event.value.signals & GIMBAL_MOTOR_MSG_SEND) { /* 小步兵 */ can1_send_message(GIMBAL_CAN_TX_ID, motor_cur.gimbal_cur[0], 0, 0, 0); can2_send_message(GIMBAL_CAN_TX_ID, 0, motor_cur.gimbal_cur[1], motor_cur.trigger_cur, 0); } // if (event.value.signals & CHASSIS_MOTOR_MSG_SEND) // { // //can1_send_message(CHASSIS_CAN_TX_ID,motor_cur.chassis_cur[0], motor_cur.chassis_cur[1], motor_cur.chassis_cur[2], motor_cur.chassis_cur[3]); // send_chassis_msg(CAN_CHASSIS_CONTROL_ID,&hcan1,&chassis,&chassis_tx_msg); // } // can1_send_supercap(); } } } }

这段代码是一个任务函数 can_msg_send_task，它是一个无限循环，通过调用 osSignalWait 函数等待信号的触发。当接收到特定的信号后，根据不同的条件执行相应的操作。 首先，通过调用 memset 函数将 motor_...

package Shoot; import java.awt.Graphics; @SuppressWarnings("unused") public class Enemy extends FlyingObject implements Award{ public static int alive=0; public static int dying=1; public static int dead=2; protected int lifeState=alive; public Enemy(int x, int y, int width, int height) { super(x, y, width, height); } public boolean hit(FlyingObject flyingObjects){ boolean result=false; int x_low=flyingObjects.x-width; int x_up=flyingObjects.x+flyingObjects.width; int y_low=flyingObjects.y-height; int y_up=flyingObjects.y+flyingObjects.height; if(x>x_low&&x<x_up&&y<y_up&&y>y_low){ result=true; } return result; } public boolean impact(Hero hero){ boolean result=false; int x_low=hero.x-width-hero.width/2; int x_up=hero.x+hero.width/2; int y_low=hero.y-height-hero.height/2; int y_up=hero.y+hero.height/2; if(x>x_low&&x<x_up&&y<y_up&&y>y_low){ result=true; } return result; } @Override public int getAward() { return 0; } public void die(){ lifeState=dying; } }

package Shoot; import java.awt.Graphics; @SuppressWarnings("unused") public class Enemy extends FlyingObject implements Award{ public static int alive=0; // 敌人的三种生命状态 public static int ...

class VoxelsSumming(torch.autograd.Function): """Adapted from https://github.com/nv-tlabs/lift-splat-shoot/blob/master/src/tools.py#L193""" @staticmethod def forward(ctx, x, geometry, ranks): """The features x and geometry are ranked by voxel positions.""" # Cumulative sum of all features. x = x.cumsum(0) # Indicates the change of voxel. mask = torch.ones(x.shape[0], device=x.device, dtype=torch.bool) mask[:-1] = ranks[1:] != ranks[:-1] x, geometry = x[mask], geometry[mask] # Calculate sum of features within a voxel. x = torch.cat((x[:1], x[1:] - x[:-1])) ctx.save_for_backward(mask) ctx.mark_non_differentiable(geometry) return x, geometry @staticmethod def backward(ctx, grad_x, grad_geometry): (mask,) = ctx.saved_tensors # Since the operation is summing, we simply need to send gradient # to all elements that were part of the summation process. indices = torch.cumsum(mask, 0) indices[mask] -= 1 output_grad = grad_x[indices] return output_grad, None, None这个方法是如何计算BEV的？

这个方法是用来计算Bird's Eye View (BEV)的。BEV是一种将三维点云投影到二维平面上的方法，常用于自动驾驶领域。该方法中，输入的x和geometry都是按照体素位置进行排列的。在前向传递中，x进行了累加和操作，...

class VoxelsSumming(torch.autograd.Function): """Adapted from https://github.com/nv-tlabs/lift-splat-shoot/blob/master/src/tools.py#L193""" @staticmethod def forward(ctx, x, geometry, ranks): """The features x and geometry are ranked by voxel positions.""" # Cumulative sum of all features. x = x.cumsum(0) # Indicates the change of voxel. mask = torch.ones(x.shape[0], device=x.device, dtype=torch.bool) mask[:-1] = ranks[1:] != ranks[:-1] x, geometry = x[mask], geometry[mask] # Calculate sum of features within a voxel. x = torch.cat((x[:1], x[1:] - x[:-1])) ctx.save_for_backward(mask) ctx.mark_non_differentiable(geometry) return x, geometry @staticmethod def backward(ctx, grad_x, grad_geometry): (mask,) = ctx.saved_tensors # Since the operation is summing, we simply need to send gradient # to all elements that were part of the summation process. indices = torch.cumsum(mask, 0) indices[mask] -= 1 output_grad = grad_x[indices] return output_grad, None, None这段代码中有判断是否是同一体素的语句吗？

是的，这段代码中有判断是否是同一体素的语句。具体来说，在前向传递中，第12行的语句mask[:-1] = ranks[1:] != ranks[:-1]用于创建一个掩码mask，以指示哪些张量属于同一体素。这个掩码的长度为张量列表中所有...

5 IntelliSense: 声明与 "PlayerTask Shoot::do_turn_and_shoot(int runner_id)" (已声明 所在行数:26，所属文件:"c:\users\dawei\desktop\c++demo\def\def\src\shoot.h") 不兼容 c:\Users\dawei\Desktop\c++Demo\def\def\src\shoot.cpp 75 19 def

这个错误提示表明，在 shoot.cpp 文件中的第 75 行的某个位置，你正在尝试使用一个不兼容的函数声明。具体而言，这个函数声明是 PlayerTask Shoot::do_turn_and_shoot(int runner_id)，它在 shoot.h 文件的第 ...

def fun(a): i = 1 while True: if i%3==0 and i%2==0: print(1) elif i＞a: break i =i+ 1 n = fun(10)

3: (0, 255, 255), 4: (255, 0, 0), 5: (255, 0, 255)} BALL_NUM = 5 MAX_BALLS = 20 BALL_SPEED = 10 # 字体这段代码的语法是正确的，但是逻辑有问题。在这个函数中，当 i 能被 3 font_style = pygame.font....

public void shoot(){ if(index%bulletInterval==0){ if(hero.doubleFire<=0){ Bullet bullet=new Bullet(hero.x,hero.y-hero.height/2); flyingObjects=Arrays.copyOf(flyingObjects, flyingObjects.length+1); flyingObjects[flyingObjects.length-1]=bullet; } else{ Bullet bullet_1=new Bullet(hero.x-hero.width/4,hero.y-hero.height/2); Bullet bullet_2=new Bullet(hero.x+hero.width/4,hero.y-hero.height/2); flyingObjects=Arrays.copyOf(flyingObjects, flyingObjects.length+2); flyingObjects[flyingObjects.length-2]=bullet_1; flyingObjects[flyingObjects.length-1]=bullet_2; hero.doubleFire--; } } if(index%bombInterval==0){ if(hero.bombFire > 0){ Bomb bomb=new Bomb(hero.x,hero.y-hero.height/2); flyingObjects=Arrays.copyOf(flyingObjects, flyingObjects.length+1); flyingObjects[flyingObjects.length-1]=bomb; hero.bombFire--; } } }

这段代码看起来像是一个射击游戏的控制函数，其中包含了发射子弹和炸弹的逻辑。在函数中，通过 index 变量的值来确定是否可以发射子弹和炸弹，其中 bulletInterval 和 bombInterval 变量用来控制子弹和炸弹的发射...

args={"shoot_pos": shoot_pos, "direct": direct}

args={"shoot_pos": shoot_pos, "direct": direct} 这个字典（dictionary）是用来存储两个键值对的。在这个上下文中： - "shoot_pos" 是一个键（key），代表某个可能的位置参数，shoot_pos 可能是一个坐标...

public class BallController : MonoBehaviour { public GameObject cubePrefab; public AudioClip shootClip; public AudioClip hitClip; public VideoPlayer videoPlayer; public VideoClip videoClip; private Rigidbody rb; private AudioSource audioSource; void Start() { rb = GetComponent<Rigidbody>(); audioSource = GetComponent<AudioSource>(); videoPlayer.clip = videoClip; } void Update() { if (Input.GetKeyDown(KeyCode.Space)) { Shoot(); } } void Shoot() { GameObject ball = GameObject.CreatePrimitive(PrimitiveType.Sphere); ball.transform.position = transform.position; ball.GetComponent<Renderer>().material.color = Color.red; Rigidbody ballRb = ball.AddComponent<Rigidbody>(); ballRb.AddForce(transform.forward * 1000f); audioSource.PlayOneShot(shootClip); Destroy(ball, 5f); } void OnCollisionEnter(Collision collision) { if (collision.gameObject.CompareTag("Cube")) { AudioSource.PlayClipAtPoint(hitClip, transform.position); Destroy(collision.gameObject); } } void OnTriggerEnter(Collider other) { if (other.gameObject.CompareTag("Ground")) { videoPlayer.Play(); } } }显示：The type or namespace "VideoClip" could not be found 是什么情况 怎么解决

这个错误提示表示找不到名为 "VideoClip" 的类型或命名空间。这通常是因为您没有正确添加所需的命名空间或缺少必要的程序集。 请注意，Unity 的 VideoPlayer 类需要在项目设置中启用“Video”功能才能使用。...

local Receiver2Balldir = function() return function() return CRple2BallDir("Receiver") end end local Kicker2Balldir = function () return function() return CRole2BallDir("Kicker") end end local RobotPosX = function(role) return function() return COurRole_x(role) end end local RobotPosY = function (role) return function() return COurRole_y(role) end end local BallPosX = function() return function() return CGetBallX()+40 end end local BallPosY = function() return function () return CGetBallY()+70 end end gPlayTable.Createplay{ firstState = "start1", ["start1"] = { switch = function () if CBall2RoleDist("kicker")<25 and CRole2TargetDist("Receiver")<3 then return "passball" end end, kicker = task.kickerTask("getBall2"), Receiver = task.ReceiverTask("GoToP"), }, ["passball"] = { switch = function () if CBall2RoleDist("kicker")>30 then return "receive" end end, kicker = task.kickerTask("passball"), Receiver = task.GotoPos("Receiver",RobotPosX("Receiver"),RobotPosY("Receiver"),Receiver2Balldir()) }, ["receive"] = { switch = function () if Cbuf_cnt(CBall2RoleDist("Receiver")<20,30) then return "shoot" end end, Kicker = Task.kickerTask("shoot"),--Gotopos("Kicker",RobotPosX("Kicker"),RobotPosY("Kicker"),Receiver2Balldir()), Receiver = task.ReceiverTask("Receiver2"),--接球后退 }, ["shoot"] = { switch = function () --if Cbuf_cnt(CBall2RoleDist("Receiver")<12,20) then return "shoot" --end end, Kicker = task.kickerTask("shoot"), Receiver = task.GotoPos("Receiver",230,100,Receiver2Balldir()), }, name = "Y" }

在"shoot"状态下，Kicker任务执行"shoot"动作，Receiver任务执行"GotoPos"动作，并传入参数230、100和Receiver2Balldir()。 总结起来，这段代码定义了一个简单的策略控制流程，根据不同的条件切换不同的状态和执行...
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