import numpy as np import cv2 # 准备标定板参数 pattern = (9, 6) #部角点数目 square_size = 25 # 每个棋盘格的边长（单位：毫米） # 准备用于标定的图像路径（替换实际的图像路径） image_paths = [ 'path_to_image1.jpg', 'path_to_image2.jpg', 'path_to_image3.jpg', ... ] # 创建存储角点和物体点的列表 obj_points = [] # 真实世界坐标点 img_points = [] # 图像平面角点 # 准备物体坐标 objp = np.zeros((pattern_size[0] * pattern_size[1], 3), np.float32) objp[:, :2] = np.mgrid[0:pattern_size[0], 0:pattern_size[1]].T.reshape(-1, 2) * square_size for image_path in image_paths: # 读取图像 img = cv2.imread(image_path) gray = cv2.cvtColor(img, cv2.COLOR_BGR2GRAY) # 查找角点 ret, corners = cv2.findChessboardCorners(gray, pattern_size, None) if ret: obj_points.append(objp) img_points.append(corners) # 进行相机标定 ret, mtx, dist, rvecs, tvecs = cv2.calibrateCamera(obj_points, img_points, gray.shape[::-1], None, None) # 打印相机内参和畸变参数 print("相机内参 (Camera Matrix):\n", mtx) print("\n畸变系数 (Distortion Coefficients):\n", dist) # 保存相机参数 np.save("camera_matrix.npy", mtx) np.save("dist_coeffs.npy", dist)我运行了这个代码，他说pattern_size is not defined

抱歉，之前的代码中确实缺少了`pattern_size`的定义。请将`pattern_size`替换为`pattern`，因为在之前的代码中，`pattern`变量用于存储角点数目。

以下是修改后的代码：

import numpy as np
import cv2

# 准备标定板参数
pattern = (9, 6)  # 部角点数目
square_size = 25  # 每个棋盘格的边长（单位：毫米）

# 准备用于标定的图像路径（替换实际的图像路径）
image_paths = [
    'path_to_image1.jpg',
    'path_to_image2.jpg',
    'path_to_image3.jpg',
    ...
]

# 创建存储角点和物体点的列表
obj_points = []  # 真实世界坐标点
img_points = []  # 图像平面角点

# 准备物体坐标
objp = np.zeros((pattern[0] * pattern[1], 3), np.float32)
objp[:, :2] = np.mgrid[0:pattern[0], 0:pattern[1]].T.reshape(-1, 2) * square_size

for image_path in image_paths:
    # 读取图像
    img = cv2.imread(image_path)
    gray = cv2.cvtColor(img, cv2.COLOR_BGR2GRAY)

    # 查找角点
    ret, corners = cv2.findChessboardCorners(gray, pattern, None)

    if ret:
        obj_points.append(objp)
        img_points.append(corners)

# 进行相机标定
ret, mtx, dist, rvecs, tvecs = cv2.calibrateCamera(obj_points, img_points, gray.shape[::-1], None, None)

# 打印相机内参和畸变参数
print("相机内参 (Camera Matrix):\n", mtx)
print("\n畸变系数 (Distortion Coefficients):\n", dist)

# 保存相机参数
np.save("camera_matrix.npy", mtx)
np.save("dist_coeffs.npy", dist)

请确保替换`image_paths`为实际的图像路径，并且安装了OpenCV库。运行时，它将输出相机内参和畸变系数，并将这些参数保存到`camera_matrix.npy`和`dist_coeffs.npy`文件中。