python编写rostopic

以下是一个简单的Python程序，用于发布一个名为“/hello”的ROS主题：

#!/usr/bin/env python

import rospy
from std_msgs.msg import String

def talker():
    pub = rospy.Publisher('hello', String, queue_size=10)
    rospy.init_node('talker', anonymous=True)
    rate = rospy.Rate(10) # 10hz
    while not rospy.is_shutdown():
        hello_str = "Hello ROS %s" % rospy.get_time()
        rospy.loginfo(hello_str)
        pub.publish(hello_str)
        rate.sleep()

if __name__ == '__main__':
    try:
        talker()
    except rospy.ROSInterruptException:
        pass

该程序使用ROS Python库（rospy）和std_msgs库中的String消息类型。它定义了一个名为“talker”的函数，该函数将字符串“Hello ROS”发布到主题“/hello”中。程序在10hz的速率下运行，并在控制台上打印出发布的消息。

要运行该程序，请执行以下步骤：

1. 将程序保存为名为“talker.py”的文件。
2. 打开终端并运行ROS核心：`roscore`
3. 在新的终端中，输入以下命令：`rosrun <package_name> talker.py`
4. 程序将开始发布消息到主题“/hello”中。在终端中可以看到打印的消息。

请注意，`<package_name>`应替换为包含“talker.py”文件的包的名称。如果未在ROS包中，请将文件保存在ROS工作区的“src”文件夹中。