vscode编写ros

在VS Code中编写ROS有以下步骤：

1. 安装ROS

首先需要在本地安装ROS，可参考ROS官方文档进行安装。

2. 安装VS Code

下载并安装VS Code，可在官网下载。

3. 安装ROS插件

在VS Code的扩展商店中搜索ROS插件，安装并启用该插件。

4. 创建ROS工作空间

在终端中输入以下命令创建ROS工作空间：

mkdir -p ~/catkin_ws/src
cd ~/catkin_ws/
catkin_make

5. 创建ROS包

在终端中输入以下命令创建ROS包：

cd ~/catkin_ws/src
catkin_create_pkg my_package rospy roscpp std_msgs

6. 编写ROS节点

在VS Code中打开my_package包文件夹，创建一个新文件，命名为my_node.py，并输入以下代码：

#!/usr/bin/env python

import rospy
from std_msgs.msg import String

def callback(data):
    rospy.loginfo(rospy.get_caller_id() + "I heard %s", data.data)

def listener():
    rospy.init_node('my_node', anonymous=True)
    rospy.Subscriber("chatter", String, callback)
    rospy.spin()

if __name__ == '__main__':
    listener()

7. 编写launch文件

在my_package包文件夹下创建一个新文件，命名为my_launch.launch，并输入以下代码：

<launch>
  <node pkg="my_package" type="my_node.py" name="my_node" output="screen"/>
</launch>

8. 运行ROS节点

在终端中输入以下命令启动ROS节点：

roslaunch my_package my_launch.launch

9. 测试ROS节点

在终端中输入以下命令发布消息：

rostopic pub /chatter std_msgs/String "hello" 

在终端中可以看到ROS节点输出了相应的信息。

以上是在VS Code中编写ROS的基本步骤，可以根据需要进行进一步的开发和调试。