使用 VScode 开发 ROS 程序

要在 VScode 中开发 ROS 程序，需要进行以下步骤：

1. 安装 ROS 环境和 VScode
- 安装 ROS：按照 ROS 官方文档中的安装说明进行安装。
- 安装 VScode：从 VScode 官网下载适合你系统的版本并安装。

2. 安装 ROS 扩展
- 在 VScode 中打开扩展面板（快捷键：Ctrl+Shift+X），搜索 ROS 扩展并安装。

3. 创建 ROS 工作空间
- 在终端中输入以下命令创建 ROS 工作空间：`mkdir -p ~/ros_ws/src`。
- 在 VScode 中打开工作空间（快捷键：Ctrl+K Ctrl+O）。

4. 创建 ROS 包
- 在终端中输入以下命令创建 ROS 包：`cd ~/ros_ws/src && catkin_create_pkg <package_name> <dependency1> <dependency2> ...`。
- 在 VScode 中打开 `src/<package_name>` 目录。

5. 编写 ROS 节点
- 在 VScode 中创建 ROS 节点文件（如 `src/<package_name>/src/<node_name>.cpp`）。
- 在 ROS 节点文件中编写代码。

6. 编译 ROS 包
- 在终端中输入以下命令编译 ROS 包：`cd ~/ros_ws && catkin_make`。

7. 运行 ROS 节点
- 在终端中输入以下命令运行 ROS 节点：`rosrun <package_name> <node_name>`。

以上是在 VScode 中开发 ROS 程序的基本步骤，需要注意的是，每次修改了 ROS 节点文件后都需要重新编译 ROS 包。可以使用 VScode 的 `Tasks` 功能来方便地执行编译和运行命令。