stm32hal库控制电机正反转

控制电机正反转的方法主要有两种：使用直流电机的H桥驱动器，或使用交流电机的三相桥式变频器。这里以直流电机为例进行讲解。

在STM32 HAL库中，可以通过GPIO口控制H桥驱动器的引脚，从而控制电机的正反转。一般来说，H桥驱动器的引脚分为四个：两个控制电机正转的引脚，两个控制电机反转的引脚。其中，控制正转的引脚和反转的引脚不能同时开启，否则会烧坏电机。

以下是一个简单的控制电机正反转的代码示例：

#include "stm32f4xx_hal.h"

#define MOTOR_FORWARD_PIN GPIO_PIN_0
#define MOTOR_BACKWARD_PIN GPIO_PIN_1

void motor_forward(void)
{
    HAL_GPIO_WritePin(GPIOA, MOTOR_FORWARD_PIN, GPIO_PIN_RESET);
    HAL_GPIO_WritePin(GPIOA, MOTOR_BACKWARD_PIN, GPIO_PIN_SET);
}

void motor_backward(void)
{
    HAL_GPIO_WritePin(GPIOA, MOTOR_FORWARD_PIN, GPIO_PIN_SET);
    HAL_GPIO_WritePin(GPIOA, MOTOR_BACKWARD_PIN, GPIO_PIN_RESET);
}

int main(void)
{
    HAL_Init();
    __HAL_RCC_GPIOA_CLK_ENABLE();
    GPIO_InitTypeDef GPIO_InitStruct = {0};
    GPIO_InitStruct.Pin = MOTOR_FORWARD_PIN | MOTOR_BACKWARD_PIN;
    GPIO_InitStruct.Mode = GPIO_MODE_OUTPUT_PP;
    GPIO_InitStruct.Pull = GPIO_NOPULL;
    GPIO_InitStruct.Speed = GPIO_SPEED_FREQ_LOW;
    HAL_GPIO_Init(GPIOA, &GPIO_InitStruct);
    while (1)
    {
        motor_forward();
        HAL_Delay(1000);
        motor_backward();
        HAL_Delay(1000);
    }
}

在上面的代码中，我们通过GPIO口控制了电机的正反转。具体来说，当调用`motor_forward()`函数时，我们将控制正转的引脚置为低电平，控制反转的引脚置为高电平，从而让电机正转；当调用`motor_backward()`函数时，我们将控制正转的引脚置为高电平，控制反转的引脚置为低电平，从而让电机反转。在主循环中，我们不断地交替调用这两个函数，从而让电机不断地正反转。

需要注意的是，具体的引脚号、GPIO端口等参数需要根据具体的硬件连接进行修改。