kp_min = 0.24 kp_max = 0.29 Dw_min = kp_min * (D-d) Dw_max = kp_max * (D-d)
时间: 2023-06-14 18:03:19 浏览: 50
这是一个数学公式,其中 kp_min、kp_max、Dw_min、Dw_max、D 和 d 都是变量,需要给出具体的数值才能计算出结果。可以解读为:
当 kp 的取值范围为 0.24 到 0.29 时,根据公式 Dw = kp * (D-d) 可以计算出 Dw 的取值范围,其中 D 和 d 分别为已知值。具体计算方法为:
Dw_min = kp_min * (D - d)
Dw_max = kp_max * (D - d)
例如,如果已知 D = 10,d = 5,则:
Dw_min = 0.24 * (10 - 5) = 1.2
Dw_max = 0.29 * (10 - 5) = 1.45
因此,当 kp 的取值范围为 0.24 到 0.29 时,Dw 的取值范围为 1.2 到 1.45。
相关问题
C_pid = pid(Kp, Ki, Kd);报错
如果你在 Matlab 中使用 `pid` 函数时出现了报错,可能是因为你没有添加 `Control System Toolbox` 工具箱,这个工具箱包含了 `pid` 函数。
你可以尝试在 Matlab 命令窗口中输入 `ver` 命令,查看你当前的 Matlab 版本和已安装的工具箱。如果你没有安装 `Control System Toolbox`,则需要先安装该工具箱才能使用 `pid` 函数。
如果你已经安装了 `Control System Toolbox`,但仍然无法使用 `pid` 函数,那么可能是因为你的 Matlab 版本太老了,建议升级到最新版本。
另外,你也可以手动编写 PID 控制器,而不使用 `pid` 函数。以下是一个简单的手动编写的 PID 控制器示例代码:
```matlab
%% 设置 PID 控制器参数
Kp = 1;
Ki = 0.1;
Kd = 0.01;
%% 初始化 PID 控制器
ui_prev = 0;
ud_prev = 0;
e_prev = 0;
%% 控制循环
for i = 1:N
%% 读取传感器数据
y = read_sensor();
%% 计算误差
e = setpoint - y;
%% 计算 PID 控制器输出
ui = ui_prev + Ki * Ts * e;
ud = Kd * (e - e_prev) / Ts;
u = Kp * e + ui + ud;
%% 更新控制器状态
ui_prev = ui;
ud_prev = ud;
e_prev = e;
%% 控制执行
execute_control(u);
%% 等待采样时间
pause(Ts);
end
```
这个示例代码中,我们手动计算了 PID 控制器输出,并且在控制循环中更新控制器状态。你需要根据具体的应用场景,自己编写适合自己的 PID 控制器代码。
kp_image = cv2.drawKeypoints(gray_image, kp, None)
这行代码使用OpenCV库中的drawKeypoints()函数,在灰度图像上绘制关键点kp,并将结果存储在kp_image中。第一个参数gray_image是输入的灰度图像,第二个参数kp是检测到的关键点,第三个参数None表示不需要输出图像,函数会自动创建一个与输入图像大小相同的空白图像来绘制关键点。
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