Eigen::Vector3f object; object << 1,2,3; Eigen::Vector3f object1;object1<< object [2],object [1], object [0]; 输出object1
时间: 2024-03-16 09:47:41 浏览: 15
根据你提供的代码,按照我的理解,应该是这样的:
```c++
#include <iostream>
#include <Eigen/Dense>
int main() {
Eigen::Vector3f object;
object << 1, 2, 3;
Eigen::Vector3f object1;
object1 << object[2], object[1], object[0];
std::cout << object1 << std::endl;
return 0;
}
```
运行结果为:
```
3
2
1
```
其中,`object` 是一个三维向量,其元素依次为 1、2、3。`object1` 也是一个三维向量,但是它的元素是 `object` 向量的倒序,即 3、2、1。运行代码后,输出结果就是 `object1` 的元素值,分别为 3、2、1。
相关问题
详细解释: float ComputeLidarRadar(const SensorObjectConstPtr& fused_object, const SensorObjectPtr& sensor_object, const Eigen::Vector3d& ref_pos, int range = 3);
这是一个函数的声明,其作用是计算激光雷达和毫米波雷达之间的距离。下面是该函数的参数解释:
- fused_object:包含融合后的传感器数据的指针,类型为SensorObjectConstPtr。
- sensor_object:包含传感器数据的指针,类型为SensorObjectPtr。
- ref_pos:参考点的位置,类型为Eigen::Vector3d。
- range:范围,默认值为3。
该函数返回一个浮点数,表示融合后的传感器数据与传感器数据之间的距离。具体实现细节需要看该函数的定义。
逐句详细解释:float TrackObjectDistance::ComputeLidarLidar( const SensorObjectConstPtr& fused_object, const SensorObjectPtr& sensor_object, const Eigen::Vector3d& ref_pos, int range) { double center_distance = (sensor_object->GetBaseObject()->center - fused_object->GetBaseObject()->center) .head(2) .norm(); if (center_distance > s_lidar2lidar_association_center_dist_threshold_) { ADEBUG << "center distance exceed lidar2lidar tight threshold: " << "center_dist@" << center_distance << ", " << "tight_threh@" << s_lidar2lidar_association_center_dist_threshold_; return (std::numeric_limits<float>::max)(); } float distance = ComputePolygonDistance3d(fused_object, sensor_object, ref_pos, range); ADEBUG << "ComputeLidarLidar distance: " << distance; return distance; }
这段代码定义了一个名为 TrackObjectDistance 的类中的 ComputeLidarLidar 函数,计算两个激光雷达传感器获取到的物体之间的距离。函数的输入参数包括一个名为 fused_object 的 SensorObjectConstPtr 类型的指针,一个名为 sensor_object 的 SensorObjectPtr 类型的指针,一个名为 ref_pos 的 Eigen::Vector3d 类型的参考位置,以及一个名为 range 的整数类型的参数。
函数首先计算两个物体中心点之间的距离,这里采用了 Eigen 库中的 head 和 norm 函数计算二维向量的欧几里得范数。如果两个中心点之间的距离大于一个预设的阈值 s_lidar2lidar_association_center_dist_threshold_,则函数会输出一条日志信息,表示两个物体之间的距离超过了阈值,函数返回 float 类型的正无穷大。
接着,函数调用 ComputePolygonDistance3d 函数计算两个物体之间的距离,该函数也是 TrackObjectDistance 类的成员函数,输入参数和 ComputeLidarLidar 函数类似。最后,函数输出一条日志信息,表示计算得到的两个物体之间的距离。函数返回一个 float 类型的数值,表示两个物体之间的距离。