MATLAB求解逆运动学

在MATLAB中，可以使用逆运动学方程来求解机器人的关节角度。在给定末端执行器的位置(px,py,pz)的情况下，可以使用zq_robot_qiunijie函数来计算关节角度。该函数的代码如下：

function [th1,d2,th3] = zq_robot_qiunijie(px,py,pz)
ToDeg = 180/pi;
ToRad = pi/180;
th1 = -atan2(px,py);
th3 = acos((100-pz)/100);
d2 = py*cos(th1)-px*sin(th1)-100*sin(th3);
fprintf('th1=%4.2f \n',th1*ToDeg);
fprintf('d2=%4.2f \n',d2);
fprintf('th3=%4.2f \n',th3*ToDeg);
end

该函数会返回关节角度th1、d2和th3，分别对应机器人的第一、二和三个关节角度。你可以将机器人执行器的位置作为输入传递给该函数，并观察输出结果来得到关节角度的值。

另外，如果你想在MATLAB中画出一个正方体，并使用正运动学方程计算各个点的坐标，你可以使用draw_cube函数。该函数的代码如下：

function draw_cube()
close all;
clear;
ToDeg = 180/pi;
ToRad = pi/180;
point1 = [];
point2 = [];
point3 = [];
num = 1;
global Link;
for z = 0:5:50
for y = -25:5:25
for x = 50:5:100
[th1,d2,th3] = zq_robot_qiunijie(x,y,z);
th1 = th1*ToDeg;
th3 = th3*ToDeg;
move = zq_robot_dh(th1,d2,th3,1);
point1(num) = Link(4).p(1);
point2(num) = Link(4).p(2);
point3(num) = Link(4).p(3);
plot3(point1,point2,point3,'r.');hold on;
fprintf('point1=%4.2f \n',point1(num));
fprintf('point2=%4.2f \n',point2(num));
fprintf('point3=%4.2f \n',point3(num));
num = num + 1;
end
end
end
grid on;
end

该函数会根据逆运动学方程得到的关节角度计算各个点的坐标，并在MATLAB中画出正方体。你可以观察输出的点的情况来了解各个点的坐标值。

最后，如果你想在MATLAB中使用正运动学方程来计算DH矩阵，请使用zhengyundongxue函数。该函数的代码如下：

function [result] = zhengyundongxue(A)
zeta = A(1);
d = A(2);
a = A(3);
alf = A(4);
result = [cos(zeta) -sin(zeta)*cos(alf) sin(zeta)*sin(alf) a*cos(zeta);
sin(zeta) cos(zeta)*cos(alf) -cos(zeta)*sin(alf) a*sin(zeta);
0 sin(alf) cos(alf) d;
0 0 0 1];
end

该函数接收一个输入矩阵A，其中包含了逆运动学方程中的参数值。函数会根据参数值计算出DH矩阵，并返回计算结果。

综上所述，MATLAB可以通过使用逆运动学方程、正运动学方程和DH矩阵来求解机器人的逆运动学问题。<span class="em">1</span><span class="em">2</span><span class="em">3</span>