逆运动学matlab求逆解

逆运动学是机器人学中的一个重要问题，其目的是确定机器人末端执行器的位置和姿态，从而使机器人能够完成特定的任务。Matlab是一个非常流行的数值计算软件，也可以用于求解机器人的逆运动学问题。

在Matlab中，可以使用robotics系统工具箱中提供的函数来实现机器人的逆运动学求解。其中最常用的函数是ikunc函数，它可以接收机器人末端执行器的位置和姿态信息，然后返回机器人关节角度的解向量。

通常情况下，需要先定义一个机器人模型，然后通过指定机器人末端执行器的期望位置和姿态信息，调用ikunc函数来求解机器人关节角度的解向量。