stm32f103 can通信

STM32F103是一款基于ARM Cortex-M3内核的微控制器，它支持CAN总线通信。下面是使用STM32F103实现CAN通信的基本步骤：

1. 配置GPIO引脚：CAN总线需要两个引脚，一个用于发送数据（TX），一个用于接收数据（RX）。在STM32F103中，CAN总线的引脚是PA11和PA12。

2. 配置CAN控制器：使用STM32CubeMX或者手动设置CAN控制器的寄存器，包括时钟频率、波特率、过滤器等等。

3. 发送CAN数据：使用HAL库中的函数HAL_CAN_Transmit()发送CAN数据。

4. 接收CAN数据：使用HAL库中的函数HAL_CAN_Receive()接收CAN数据。

下面是一份简单的代码实现，可以供参考：

#include "stm32f1xx_hal.h"
#include "main.h"

/* CAN相关定义 */
#define CANx                            CAN1
#define CAN_CLK_ENABLE()                __HAL_RCC_CAN1_CLK_ENABLE()
#define CAN_RX_PIN                      GPIO_PIN_11
#define CAN_TX_PIN                      GPIO_PIN_12
#define CAN_GPIO_PORT                   GPIOA
#define CAN_GPIO_CLK_ENABLE()           __HAL_RCC_GPIOA_CLK_ENABLE()
#define CAN_AF_PORT                     GPIO_AF9_CAN1
#define CAN_RX_IRQn                     USB_LP_CAN1_RX0_IRQn

/* CAN初始化结构体 */
static CAN_HandleTypeDef hcan;

/* CAN消息结构体 */
CAN_TxHeaderTypeDef TxHeader;
uint8_t TxData[8];
CAN_RxHeaderTypeDef RxHeader;
uint8_t RxData[8];

int main(void)
{
  /* STM32F103初始化代码 */
  HAL_Init();
  SystemClock_Config();
  MX_GPIO_Init();
  MX_CAN_Init();

  /* 发送CAN数据 */
  TxHeader.StdId = 0x123;
  TxHeader.ExtId = 0x00;
  TxHeader.RTR = CAN_RTR_DATA;
  TxHeader.IDE = CAN_ID_STD;
  TxHeader.DLC = 2;
  TxData[0] = 0xAA;
  TxData[1] = 0xBB;
  HAL_CAN_AddTxMessage(&hcan, &TxHeader, TxData, &TxMailbox);

  /* 接收CAN数据 */
  HAL_CAN_GetRxMessage(&hcan, CAN_RX_FIFO0, &RxHeader, RxData);

  while (1)
  {
  }
}

/* CAN初始化函数 */
void MX_CAN_Init(void)
{
  CAN_FilterTypeDef  sFilterConfig;

  /* 配置CAN GPIO引脚 */
  CAN_GPIO_CLK_ENABLE();
  GPIO_InitTypeDef  GPIO_InitStruct;
  GPIO_InitStruct.Pin = CAN_RX_PIN|CAN_TX_PIN;
  GPIO_InitStruct.Mode = GPIO_MODE_AF_PP;
  GPIO_InitStruct.Speed = GPIO_SPEED_FREQ_HIGH;
  GPIO_InitStruct.Pull = GPIO_NOPULL;
  GPIO_InitStruct.Alternate = CAN_AF_PORT;
  HAL_GPIO_Init(CAN_GPIO_PORT, &GPIO_InitStruct);

  /* 配置CAN控制器 */
  CAN_CLK_ENABLE();
  hcan.Instance = CANx;
  hcan.Init.Prescaler = 6;
  hcan.Init.Mode = CAN_MODE_NORMAL;
  hcan.Init.SyncJumpWidth = CAN_SJW_1TQ;
  hcan.Init.TimeSeg1 = CAN_BS1_13TQ;
  hcan.Init.TimeSeg2 = CAN_BS2_2TQ;
  hcan.Init.TimeTriggeredMode = DISABLE;
  hcan.Init.AutoBusOff = ENABLE;
  hcan.Init.AutoWakeUp = DISABLE;
  hcan.Init.AutoRetransmission = ENABLE;
  hcan.Init.ReceiveFifoLocked = DISABLE;
  hcan.Init.TransmitFifoPriority = DISABLE;
  if (HAL_CAN_Init(&hcan) != HAL_OK)
  {
    Error_Handler();
  }

  /* 配置CAN过滤器 */
  sFilterConfig.FilterBank = 0;
  sFilterConfig.FilterMode = CAN_FILTERMODE_IDMASK;
  sFilterConfig.FilterScale = CAN_FILTERSCALE_32BIT;
  sFilterConfig.FilterIdHigh = 0x0000;
  sFilterConfig.FilterIdLow = 0x0000;
  sFilterConfig.FilterMaskIdHigh = 0x0000;
  sFilterConfig.FilterMaskIdLow = 0x0000;
  sFilterConfig.FilterFIFOAssignment = CAN_RX_FIFO0;
  sFilterConfig.FilterActivation = ENABLE;
  if (HAL_CAN_ConfigFilter(&hcan, &sFilterConfig) != HAL_OK)
  {
    Error_Handler();
  }

  /* 启用CAN接收中断 */
  HAL_CAN_ActivateNotification(&hcan, CAN_IT_RX_FIFO0_MSG_PENDING);
  HAL_NVIC_SetPriority(CAN_RX_IRQn, 0, 0);
  HAL_NVIC_EnableIRQ(CAN_RX_IRQn);
}

/* CAN接收中断回调函数 */
void HAL_CAN_RxFifo0MsgPendingCallback(CAN_HandleTypeDef *hcan)
{
  HAL_CAN_GetRxMessage(hcan, CAN_RX_FIFO0, &RxHeader, RxData);
}

需要注意的是，以上代码只是一个简单的示例，实际应用中需要根据具体情况进行修改。