stm32F103 CAN通信 125k设置

STM32F103系列微控制器中的CAN (Controller Area Network) 功能允许进行高速、可靠的数据传输。125kbps (千比特每秒) 是CAN标准中的一种工作速率，用于低延迟的通信场景。要在STM32F103上配置125kbps的CAN通信，通常需要按照以下步骤操作：

1. **初始化硬件**:
- 确保CAN模块已正确连接到GPIO引脚，并配置相应的中断管脚。
- 如果使用内部CAN，可能需要启用CAN控制器并通过GPIO设置相关的发送和接收使能信号。

2. **配置寄存器**:
- 设置CAN控制寄存器(CAN_CR1和CAN_CR2)以选择125kbps模式。例如，在CAN_CR1中，将BTR1字段设置为0x38(对应于125kbps)，同时确保其他位保持默认值。
- 初始化CAN识别符寄存器(CAN_IDR)以设定接收过滤规则，可能还需要调整其他ID寄存器。

3. **设置帧格式**:
- 在CAN_BTR2寄存器中配置帧格式，如仲裁段、数据段、远程帧等的长度。

4. **打开总线**:
- 调用CAN模组的发送和接收功能前，需要先通过CAN_CR1开启CAN控制器，比如设置BOFF位为1。

5. **发送和接收数据**:
- 使用CAN TX/RX FIFO发送和接收数据，注意数据要满足CAN数据包的标准格式。

6. **错误检测和处理**:
- 配置CAN_ECR寄存器以启用错误检测，当发生错误时，会触发相应的中断。

7. **异常处理和中断服务程序**:
- 编写并配置中断服务程序(ISR)，以便在接收到CAN消息或错误时响应。