stmcubemx控制小车转圈

首先，我假设你已经使用STM32CubeMX创建了一个工程，并且已经配置了你的硬件和时钟。接下来，我们可以开始设置GPIO并控制小车转圈。

1. 配置GPIO

在STM32CubeMX中，你可以通过Pinout & Configuration选项卡配置GPIO。选择相应的引脚作为输出端口，这些端口将用于控制小车电机的旋转方向。

2. 编写控制代码

在代码中，我们需要使用GPIO库函数来控制引脚状态。具体而言，我们需要使用以下函数：

- HAL_GPIO_WritePin()：用于设置引脚状态（高电平或低电平）。

接下来，我们可以编写一个函数来控制小车的转向。例如，以下代码可以使小车向左转：

void turn_left(void)
{
  // 设置左侧电机转动方向（假设使用PA0引脚）
  HAL_GPIO_WritePin(GPIOA, GPIO_PIN_0, GPIO_PIN_SET);
  // 设置右侧电机转动方向（假设使用PA1引脚）
  HAL_GPIO_WritePin(GPIOA, GPIO_PIN_1, GPIO_PIN_RESET);
}

同样，我们可以编写函数来控制小车向右转或向前/向后移动。例如，以下代码可以使小车向前移动：

void move_forward(void)
{
  // 设置左侧电机转动方向（假设使用PA0引脚）
  HAL_GPIO_WritePin(GPIOA, GPIO_PIN_0, GPIO_PIN_SET);
  // 设置右侧电机转动方向（假设使用PA1引脚）
  HAL_GPIO_WritePin(GPIOA, GPIO_PIN_1, GPIO_PIN_SET);
}

3. 调用控制函数

最后，我们可以在主函数中调用转向函数来控制小车的运动。例如，以下代码可以使小车先向左转，再向右转，最后停止：

int main(void)
{
  // 初始化硬件和时钟
  HAL_Init();
  SystemClock_Config();

  // 配置GPIO
  MX_GPIO_Init();

  // 向左转
  turn_left();
  HAL_Delay(1000);

  // 向右转
  turn_right();
  HAL_Delay(1000);

  // 停止
  stop();
  HAL_Delay(1000);

  while (1)
  {
    // 循环执行
  }
}

请注意，以上代码仅供参考。你需要根据你的硬件和引脚配置进行调整。此外，你还需要为小车的电机提供电源，并使用PWM控制电机的转速。