ros 超声波雷达话题

ROS中超声波雷达话题通常包括以下内容：

1. 距离话题(distance topic)：这个话题提供了超声波雷达测量的距离数据，以米为单位。

2. 声波话题(sound topic)：这个话题提供了超声波雷达测量的声波数据，以分贝为单位。

3. 可视化话题(visualization topic)：这个话题可以将超声波雷达测量的距离数据和声波数据可视化，以便在ROS RViz中查看。

下面是一个示例ROS程序，演示如何订阅超声波雷达话题并输出测量值：

#include <ros/ros.h>
#include <sensor_msgs/Range.h>

void rangeCallback(const sensor_msgs::Range::ConstPtr& range_msg)
{
  ROS_INFO("Distance: %f", range_msg->range);
}

int main(int argc, char** argv)
{
  ros::init(argc, argv, "range_subscriber");
  ros::NodeHandle nh;

  ros::Subscriber sub = nh.subscribe("range_topic", 1, rangeCallback);

  ros::spin();

  return 0;
}

在这个示例程序中，我们订阅了名为"range_topic"的超声波雷达距离话题，并在回调函数中输出测量值。您可以根据需要更改话题名称和回调函数。