使用navigation.launch 导航时如何不通过rviz设置起点
时间: 2024-01-22 12:01:45 浏览: 60
integrated navigation.zip_navigation_卫星组合导航_惯性仿真_捷联导航_组合导航系统
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可以通过在终端中手动发送机器人的起点来实现,在使用 `navigation.launch` 启动导航后,可以在终端中使用 `rostopic pub` 命令手动发布机器人的起点。
具体步骤如下:
1. 在控制台中输入以下命令启动 `navigation.launch`:
```
roslaunch turtlebot3_navigation turtlebot3_navigation.launch
```
2. 在终端中输入以下命令,手动发布机器人的起点:
```
rostopic pub /initialpose geometry_msgs/PoseWithCovarianceStamped '{header: {frame_id: "map"}, pose: {pose: {position: {x: 0.0, y: 0.0, z: 0.0}, orientation: {x: 0.0, y: 0.0, z: 0.0, w: 1.0}}}}'
```
其中,`/initialpose` 是机器人初始位置的话题名称,`geometry_msgs/PoseWithCovarianceStamped` 是消息类型,`header: {frame_id: "map"}` 表示坐标系是地图坐标系,`pose: {pose: {position: {x: 0.0, y: 0.0, z: 0.0}, orientation: {x: 0.0, y: 0.0, z: 0.0, w: 1.0}}}` 表示机器人的起点位置和朝向。
3. 发布成功后,机器人的起点位置已经被更新了。此时,可以使用 `2D Nav Goal` 工具设置机器人的目标点,机器人将会自主规划路径并移动到目标点。
注意:使用 `rostopic pub` 命令手动发布机器人的起点时,需要保证机器人已经被正确地放置在地图上,并且机器人的起点与实际位置尽可能接近,否则可能会导致路径规划失败。
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