使用navigation.launch 导航时如何不通过rviz设置起点

可以通过在终端中手动发送机器人的起点来实现，在使用 `navigation.launch` 启动导航后，可以在终端中使用 `rostopic pub` 命令手动发布机器人的起点。

具体步骤如下：

1. 在控制台中输入以下命令启动 `navigation.launch`：

roslaunch turtlebot3_navigation turtlebot3_navigation.launch

2. 在终端中输入以下命令，手动发布机器人的起点：

rostopic pub /initialpose geometry_msgs/PoseWithCovarianceStamped '{header: {frame_id: "map"}, pose: {pose: {position: {x: 0.0, y: 0.0, z: 0.0}, orientation: {x: 0.0, y: 0.0, z: 0.0, w: 1.0}}}}'

其中，`/initialpose` 是机器人初始位置的话题名称，`geometry_msgs/PoseWithCovarianceStamped` 是消息类型，`header: {frame_id: "map"}` 表示坐标系是地图坐标系，`pose: {pose: {position: {x: 0.0, y: 0.0, z: 0.0}, orientation: {x: 0.0, y: 0.0, z: 0.0, w: 1.0}}}` 表示机器人的起点位置和朝向。

3. 发布成功后，机器人的起点位置已经被更新了。此时，可以使用 `2D Nav Goal` 工具设置机器人的目标点，机器人将会自主规划路径并移动到目标点。

注意：使用 `rostopic pub` 命令手动发布机器人的起点时，需要保证机器人已经被正确地放置在地图上，并且机器人的起点与实际位置尽可能接近，否则可能会导致路径规划失败。