python 实现将rosbag包中的图像话题/front_wide/image_raw/compressed 转为mp4视频
时间: 2023-12-29 14:03:42 浏览: 22
可以使用OpenCV和FFmpeg库来实现这个功能。具体实现过程为:首先,利用Python中的rospy模块读取rosbag包中的图像话题数据;然后,使用OpenCV库解码压缩图像信息并进行图像处理;最终,使用FFmpeg将处理后的图像序列编码为mp4视频格式。
具体实现过程需要进行深入的研究和实践,我可以给您提供相关的参考资料和建议。
相关问题
python 代码实现将rosbag包中的图像话题/front_wide/image_raw/compressed 转为mp4视频
您好!对于您的问题,我可以给出一个Python代码示例,帮助您将ROS bag包中的图像话题转换为MP4视频。
代码如下:
```
import rosbag
import cv2
import numpy as np
import os
bag = rosbag.Bag('your_rosbag_file.bag')
fourcc = cv2.VideoWriter_fourcc(*'mp4v')
out = cv2.VideoWriter('output.mp4', fourcc, 25, (1280, 720))
for topic, msgs, t in bag.read_messages(topics=['/front_wide/image_raw/compressed']):
np_arr = np.fromstring(msgs.data, np.uint8)
image_np = cv2.imdecode(np_arr, cv2.IMREAD_COLOR)
out.write(image_np)
out.release()
bag.close()
```
您可以将`your_rosbag_file.bag`替换为您的bag包文件名,并根据需要更改输出文件名和视频编解码器。其中,25表示视频帧率,(1280, 720)表示视频分辨率,请根据您的实际情况进行修改。
希望可以帮到您,有任何问题请随时提出!
python示例代码 将rosbag文件中中的sensor_msgs/CompressedImage类型图像话题/front_wide/image_raw/compressed转为mp4视频保存
你可以使用OpenCV在Python中实现这个功能。首先,你需要使用ROS功能包中提供的rosbag API来读取bag文件,并使用OpenCV库中的VideoWriter对象将压缩的图像转换为MP4视频。下面是一个示例代码:
```python
import rosbag
import cv2
# 打开bag文件
bag = rosbag.Bag('example.bag')
# 创建VideoWriter对象进行写操作
fourcc = cv2.VideoWriter_fourcc(*'mp4v')
video_out = cv2.VideoWriter('output.mp4', fourcc, 30, (640, 480))
# 遍历bag文件中的所有消息
for topic, msg, t in bag.read_messages():
# 检查是否为所需类型的消息
if topic == '/front_wide/image_raw/compressed' and msg._type == 'sensor_msgs/CompressedImage':
# 解码图像数据
data = np.frombuffer(msg.data, np.uint8)
img = cv2.imdecode(data, cv2.IMREAD_COLOR)
# 写入视频文件
video_out.write(img)
else:
# 处理其他类型的消息
pass
# 关闭VideoWriter和bag文件
video_out.release()
bag.close()
```
这段代码将读取`example.bag`文件中的所有消息,如果是类型为`sensor_msgs/CompressedImage`的`/front_wide/image_raw/compressed`话题,则将其转换为图像数据并写入`output.mp4`文件中。注意,你需要先安装ROS和OpenCV库才能使用这段代码。