s32k146 flexcan 驱动

s32k146是一款汽车电子领域常用的微控制器，而FlexCAN是其内置的一个CAN总线模块。为了驱动FlexCAN模块，通常需要编写底层的驱动程序，以下是一个简单的s32k146 FlexCAN驱动程序的示例：

#include "s32k146.h"

void FlexCAN_init(void)
{
    // 使能FlexCAN时钟
    PCC->PCCn[PCC_FlexCAN0_INDEX] |= PCC_PCCn_CGC_MASK;

    // 配置引脚为CAN模式
    PORTA->PCR[12] = PORT_PCR_MUX(2) | PORT_PCR_PE_MASK | PORT_PCR_PS_MASK;
    PORTA->PCR[13] = PORT_PCR_MUX(2) | PORT_PCR_PE_MASK | PORT_PCR_PS_MASK;

    // 进入初始化模式
    CAN0->MCR |= CAN_MCR_MDIS_MASK;
    CAN0->MCR |= CAN_MCR_FRZ_MASK;
    CAN0->MCR |= CAN_MCR_HALT_MASK;

    // 配置CAN时序
    CAN0->CTRL1 &= ~CAN_CTRL1_PRESDIV_MASK;
    CAN0->CTRL1 |= CAN_CTRL1_PRESDIV(4);
    CAN0->CTRL1 |= CAN_CTRL1_PROPSEG(2);
    CAN0->CTRL1 |= CAN_CTRL1_PSEG1(3);
    CAN0->CTRL1 |= CAN_CTRL1_PSEG2(2);
    CAN0->CTRL1 |= CAN_CTRL1_RJW(1);

    // 进入正常模式
    CAN0->MCR &= ~CAN_MCR_FRZ_MASK;
    CAN0->MCR &= ~CAN_MCR_HALT_MASK;
}

void FlexCAN_send(uint32_t id, uint8_t *data, uint8_t len)
{
    // 等待发送邮箱空闲
    while (!(CAN0->IFLAG1 & CAN_IFLAG1_BUF0I_MASK)) {}

    // 配置发送邮箱
    CAN0->MB[0].CS |= CAN_CS_CODE(CAN_TX_MSG);
    CAN0->MB[0].CS |= CAN_CS_IDE_MASK;
    CAN0->MB[0].ID |= CAN_ID_STD(id);
    CAN0->MB[0].DLR |= CAN_DLR_LENGTH(len);
    for (int i = 0; i < len; i++)
    {
        CAN0->MB[0].DATA[i] = data[i];
    }

    // 触发发送
    CAN0->MB[0].CS |= CAN_CS_TRQ_MASK;
}

该驱动程序的功能包括初始化CAN模块和发送CAN消息。在初始化函数中，首先使能CAN时钟并配置CAN引脚，然后进入初始化模式，配置CAN时序。最后进入正常模式。在发送函数中，等待发送邮箱空闲后，配置发送邮箱的相关参数，然后触发发送。需要注意的是，该示例程序仅供参考，实际应用时需要根据具体的需求进行修改。