stm32F103 HAL库 实现encoder编码器

STM32F103 HAL库（Hardware Abstraction Layer，硬件抽象层）是STM32系列微控制器提供的软件框架的一部分，它简化了对设备驱动的访问，包括编码器（Encoder）。要使用HAL库实现编码器功能，你需要按照以下步骤操作：

1. **初始化**：
首先，你需要在你的项目中包含必要的头文件，并初始化GPIO用于编码器输入信号（通常是两个通道，A和B），以及可能需要的中断管理。

#include "stm32f1xx_hal.h"
//...
HAL_GPIO_Init(GPIOA, &GPIO_PIN_InitStruct);

2. **配置编码器输入**：
定义GPIO Pin方向（输入），并可能设置中断请求（如上升沿、下降沿或两者都有）。

GPIO_PinRemapConfig(GPIO_Remap Encoder, ENABLE); //启用编码器配置

3. **创建中断处理函数**：
编写一个处理编码器中断的回调函数，这个函数通常会检查输入信号的状态变化来计算编码器的增量。

void EXTI_Callback(uint16_t GPIO_Pin)
{
    //...在这里处理编码器位移计算
}

4. **配置中断**：
注册中断服务程序，将中断处理函数关联到相应的引脚。

HAL_NVIC_EnableIRQ(EXTI0_IRQn); //假设EXTI0对应编码器输入

5. **编码器读取**：
使用HAL库的输入寄存器读取当前状态，并结合中断处理函数计算出编码器的当前位置。

uint16_t encoder_position = HAL_GPIO_ReadPin(GPIOA, GPIO_PIN_X); //替换GPIO_PIN_X为实际引脚

6. **错误处理和日志**：
添加适当的错误检查和调试信息，确保系统稳定运行。

7. **定时更新**：
如果需要实时更新编码器位置，你可以使用定时器配合中断，定期查询编码器状态。

完成以上步骤后，你就实现了基于STM32F103 HAL库的编码器功能。不过，具体的代码可能会因你的硬件连接和应用需求略有不同。