ros2安装catkin

ROS 2（Robot Operating System）是一个开源机器人操作系统，它基于 DDS（Data Distribution Service）通信协议提供模块化的系统设计。Catkin是一套用于构建ROS 1项目的工作流工具，但在ROS 2中，推荐使用ament库作为其替代品。

以下是安装ROS 2并配置ament的基本步骤：

1. **安装依赖**：
- 首先，确保你的系统已安装必要的依赖，如apt-get（对于Ubuntu/Linux系统）或brew（对于MacOS）。你需要`curl`, `wget`, `git`, 和 `sudo` 权限。

2. **下载ROS 2**：

   curl -s https://raw.githubusercontent.com/ros2/ros2/main/ros2.repos > /etc/apt/sources.list.d/ros2.list

3. **添加GPG密钥**：

   wget https://raw.githubusercontent.com/ros2/ros2/main/ros2.key -O - | sudo apt-key add -

4. **更新包列表**：

   sudo apt update

5. **安装ros2基础包**：

   sudo apt install ros-$DISTRO-ament-cmake ros-$DISTRO-ament-python ros-$DISTRO-ros-base

其中$DISTRO代表你的发行版，比如`focal`、`eloquent`等。

6. **安装特定的catkin类似工具**：
Ament现在是ROS 2的默认构建工具，你可以选择安装ament-cmake插件以支持旧项目的迁移：

   sudo apt install ros-$DISTRO-ament-cmake-plugins

7. **设置工作空间**：
创建一个新的目录作为你的工作空间，并初始化Ament workspace：

   mkdir -p your_workspace/src
   cd your_workspace
   ament init

8. **克隆你的项目**：
将你的ROS 2项目代码复制到`your_workspace/src`下，然后通过`ament build`命令构建项目。

请注意，由于ROS 2已经不再支持直接的catkin工具链，如果你需要处理ROS 1项目，建议将它们迁移到ament或使用其他过渡解决方案。