ros指令运行小乌龟
时间: 2024-06-12 07:10:27 浏览: 24
要在ROS中运行小乌龟,可以使用以下指令:
1. 启动ROS:`roscore`
2. 启动小乌龟节点:`rosrun turtlesim turtlesim_node`
3. 启动小乌龟控制节点:`rosrun turtlesim turtle_teleop_key`
在启动小乌龟控制节点后,可以使用键盘上的方向键来控制小乌龟的运动。
相关问题
ROS MOLODIC运行小乌龟
1. 安装ROS Melodic和Turtlebot3软件包
首先,需要安装ROS Melodic和Turtlebot3软件包。可以按照ROS官方网站的指南进行安装。
2. 打开终端并启动ROS
打开一个新的终端窗口并输入以下命令:
```
roscore
```
3. 启动小乌龟模拟器
打开另一个终端窗口并输入以下命令:
```
export TURTLEBOT3_MODEL=burger
roslaunch turtlebot3_gazebo turtlebot3_empty_world.launch
```
此步骤会启动小乌龟模拟器。
4. 启动小乌龟控制器
打开另一个终端窗口并输入以下命令:
```
export TURTLEBOT3_MODEL=burger
roslaunch turtlebot3_teleop turtlebot3_teleop_key.launch
```
此步骤会启动小乌龟控制器。
5. 控制小乌龟移动
现在,可以使用键盘上的方向键来控制小乌龟移动。按下箭头键来使小乌龟向前移动,按下左箭头键或右箭头键来使小乌龟向左或向右转弯,按下下箭头键来使小乌龟停止。
通过这些简单的步骤,可以在ROS Melodic中成功运行小乌龟。
ros系统控制小乌龟画圆
可以使用ROS系统来控制小乌龟画圆。首先,确保你已经安装并配置了ROS系统和相关软件包。然后,按照以下步骤进行操作:
1. 启动ROS核心服务:
```
$ roscore
```
2. 运行小乌龟仿真环境:
```
$ rosrun turtlesim turtlesim_node
```
3. 打开一个新的终端窗口,并发布移动命令:
```
$ rostopic pub /turtle1/cmd_vel geometry_msgs/Twist "linear:
x: 2.0
y: 0.0
z: 0.0
angular:
x: 0.0
y: 0.0
z: 4.0"
```
这个命令将使小乌龟以2.0单位的线速度和4.0单位的角速度开始不断移动。
4. 等待小乌龟画完一个圆后,停止移动:
```
$ rostopic pub /turtle1/cmd_vel geometry_msgs/Twist "linear:
x: 0.0
y: 0.0
z: 0.0
angular:
x: 0.0
y: 0.0
z: 0.0"
```
这个命令将使小乌龟停止移动。
注意:在上述命令中,x、y和z分别代表三维空间中的坐标轴。线速度(linear)控制小乌龟的直线运动,角速度(angular)控制小乌龟的旋转运动。根据需要调整这些值来实现画出预期的圆形路径。
希望这个回答对你有帮助!如果你有其他问题,请随时提问。
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