严重性 代码 说明 项目 文件 行 禁止显示状态 错误 C2039 "LookupTable": 不是 "pcl::visualization" 的成员 pointToimg D:\VS2019\VsProject\pointToimg\pointToimg\main.cpp 15
时间: 2023-07-30 11:09:28 浏览: 65
这个错误是因为编译器找不到名为 "LookupTable" 的成员变量或函数。根据错误提示,它应该是 pcl::visualization 的一个成员,但是编译器没有找到它。
可能的原因是您的代码中没有正确引入 pcl::visualization 的头文件或库文件。请确保您已经正确设置了项目的编译选项,包括包含路径和库路径,并且已经包含了正确的头文件。
如果您已经包含了正确的头文件并且仍然遇到此错误,请检查您的代码是否正确使用了 pcl::visualization 中的成员。您可以查看 pcl::visualization 的文档或示例代码来了解如何正确使用它。
如果您仍然无法解决问题,请提供更多的代码和错误信息,以便我可以更好地帮助您解决问题。
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严重性 代码 说明 项目 文件 行 禁止显示状态 错误 C2664 “bool pcl::visualization::PCLVisualizer::addPointCloud(const boost::shared_ptr<const pcl::PointCloud<pcl::PointXYZ>> &,const std::string &,int)”: 无法将参数 1 从“boost::shared_ptr<pcl::PointCloud<pcl::PointXYZI>>”转换为“const boost::shared_ptr<const pcl::PointCloud<pcl::PointXYZ>> &” pointToimg D:\VS2019\VsProject\pointToimg\pointToimg\main.cpp 11
这个错误是因为你传入的点云类型是pcl::PointXYZI,而PCLVisualizer期望的是pcl::PointXYZ类型的点云。你需要将点云类型转换为pcl::PointXYZ类型的点云,才能调用PCLVisualizer的addPointCloud函数。
以下是一个示例代码,将pcl::PointXYZI类型的点云转换为pcl::PointXYZ类型的点云:
```c++
pcl::PointCloud<pcl::PointXYZI>::Ptr cloud(new pcl::PointCloud<pcl::PointXYZI>);
pcl::io::loadPCDFile("input.pcd", *cloud);
pcl::PointCloud<pcl::PointXYZ>::Ptr cloud_xyz(new pcl::PointCloud<pcl::PointXYZ>);
pcl::copyPointCloud(*cloud, *cloud_xyz);
```
然后,你可以将转换后的点云传递给PCLVisualizer的addPointCloud函数:
```c++
viewer->addPointCloud(cloud_xyz, "cloud");
```
完整代码:
```c++
#include <pcl/io/pcd_io.h>
#include <pcl/point_types.h>
#include <pcl/visualization/pcl_visualizer.h>
#include <opencv2/opencv.hpp>
int main(int argc, char** argv) {
pcl::PointCloud<pcl::PointXYZI>::Ptr cloud(new pcl::PointCloud<pcl::PointXYZI>);
pcl::io::loadPCDFile("input.pcd", *cloud);
pcl::PointCloud<pcl::PointXYZ>::Ptr cloud_xyz(new pcl::PointCloud<pcl::PointXYZ>);
pcl::copyPointCloud(*cloud, *cloud_xyz);
pcl::visualization::PCLVisualizer::Ptr viewer(new pcl::visualization::PCLVisualizer("Cloud Viewer"));
viewer->addPointCloud(cloud_xyz, "cloud");
viewer->setPointCloudRenderingProperties(pcl::visualization::PCL_VISUALIZER_POINT_SIZE, 1, "cloud");
viewer->setBackgroundColor(1, 1, 1);
pcl::visualization::LookupTable lut;
lut.insert(std::make_pair(0.0, cv::Vec3b(0, 0, 0)));
lut.insert(std::make_pair(1.0, cv::Vec3b(255, 255, 255)));
cv::Mat intensity_image(cloud->height, cloud->width, CV_8UC3);
for (int y = 0; y < intensity_image.rows; y++) {
for (int x = 0; x < intensity_image.cols; x++) {
float intensity = cloud->at(x, y).intensity;
cv::Vec3b color = lut.getColor(intensity);
intensity_image.at<cv::Vec3b>(y, x) = color;
}
}
cv::imwrite("output.png", intensity_image);
return 0;
}
```
C++ 使用pcl 把pcd点云文件保存为图片,只有intensity的值
可以使用PCL自带的可视化库来实现将pcd点云文件保存为图片,只保存intensity的值。具体步骤如下:
1. 加载pcd文件:
```c++
pcl::PointCloud<pcl::PointXYZI>::Ptr cloud(new pcl::PointCloud<pcl::PointXYZI>);
pcl::io::loadPCDFile("input.pcd", *cloud);
```
2. 创建可视化对象和渲染器:
```c++
pcl::visualization::PCLVisualizer viewer("Cloud Viewer");
viewer.addPointCloud(cloud);
viewer.setPointCloudRenderingProperties(pcl::visualization::PCL_VISUALIZER_POINT_SIZE, 1, "cloud");
viewer.setBackgroundColor(1, 1, 1);
```
3. 定义颜色映射表:
```c++
pcl::visualization::LookupTable lut;
lut.insert(std::make_pair(0.0, cv::Vec3b(0, 0, 0)));
lut.insert(std::make_pair(1.0, cv::Vec3b(255, 255, 255)));
```
4. 将intensity的值转换为0到1之间的浮点数,并映射到颜色映射表上:
```c++
cv::Mat intensity_image(cloud->height, cloud->width, CV_8UC3);
for (int y = 0; y < intensity_image.rows; y++) {
for (int x = 0; x < intensity_image.cols; x++) {
float intensity = cloud->at(x, y).intensity;
cv::Vec3b color = lut.getColor(intensity);
intensity_image.at<cv::Vec3b>(y, x) = color;
}
}
```
5. 保存图片:
```c++
cv::imwrite("output.png", intensity_image);
```
完整代码如下:
```c++
#include <pcl/io/pcd_io.h>
#include <pcl/point_types.h>
#include <pcl/visualization/pcl_visualizer.h>
#include <opencv2/opencv.hpp>
int main(int argc, char** argv) {
pcl::PointCloud<pcl::PointXYZI>::Ptr cloud(new pcl::PointCloud<pcl::PointXYZI>);
pcl::io::loadPCDFile("input.pcd", *cloud);
pcl::visualization::PCLVisualizer viewer("Cloud Viewer");
viewer.addPointCloud(cloud);
viewer.setPointCloudRenderingProperties(pcl::visualization::PCL_VISUALIZER_POINT_SIZE, 1, "cloud");
viewer.setBackgroundColor(1, 1, 1);
pcl::visualization::LookupTable lut;
lut.insert(std::make_pair(0.0, cv::Vec3b(0, 0, 0)));
lut.insert(std::make_pair(1.0, cv::Vec3b(255, 255, 255)));
cv::Mat intensity_image(cloud->height, cloud->width, CV_8UC3);
for (int y = 0; y < intensity_image.rows; y++) {
for (int x = 0; x < intensity_image.cols; x++) {
float intensity = cloud->at(x, y).intensity;
cv::Vec3b color = lut.getColor(intensity);
intensity_image.at<cv::Vec3b>(y, x) = color;
}
}
cv::imwrite("output.png", intensity_image);
return 0;
}
```