二轮差速小车运动原理

二轮差速小车是一种常见的移动机器人模型，它通过控制两个轮子的角速度和线速度来实现运动。根据引用\[1\]和引用\[2\]的描述，我们可以推导出二轮差速小车的运动原理。

首先，我们定义左轮的角速度为ω1，右轮的角速度为ω2，左轮的线速度为V1，右轮的线速度为V2。根据引用\[2\]的描述，我们可以得到以下关系式：
V1 = ω1 * r
V2 = ω2 * r

其中，r是轮子的半径。

根据引用\[1\]的描述，我们可以得到以下关系式：
V = (V1 + V2) / 2
ω = (V2 - V1) / d

其中，V是小车的线速度，ω是小车的角速度，d是左右轮之间的间距。

根据以上关系式，我们可以得到小车的运动原理：
1. 当ω1和ω2的值相等时，小车直线行驶，速度为V。
2. 当ω1和ω2的值不相等时，小车绕着半径为r的圆弧运动，角速度为ω。

综上所述，二轮差速小车的运动原理是通过控制左右轮的角速度和线速度来实现不同的运动方式，包括直线行驶和绕圆弧运动。
#### 引用[.reference_title]
- *1* *2* [两轮差速运动模型推导过程](https://blog.csdn.net/u010422438/article/details/82256280)[target="_blank" data-report-click={"spm":"1018.2226.3001.9630","extra":{"utm_source":"vip_chatgpt_common_search_pc_result","utm_medium":"distribute.pc_search_result.none-task-cask-2~all~insert_cask~default-1-null.142^v91^control_2,239^v4^insert_chatgpt"}} ] [.reference_item]
- *3* [ROS 两轮差速自主导航小车记录（基础系列）](https://blog.csdn.net/qq_39537898/article/details/100585601)[target="_blank" data-report-click={"spm":"1018.2226.3001.9630","extra":{"utm_source":"vip_chatgpt_common_search_pc_result","utm_medium":"distribute.pc_search_result.none-task-cask-2~all~insert_cask~default-1-null.142^v91^control_2,239^v4^insert_chatgpt"}} ] [.reference_item]
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