pid整定方法和特点

PID整定方法有理论计算法和经验试凑法两种。理论计算法需要大量的计算，对于初学者和数学底子薄弱的人可能会望而却步，并且计算效果还需要进一步的修改整定，所以在实际应用中较少使用。经验试凑法是一种常用的整定方法，其中最广为人知的是整定口诀。整定口诀提供了一个大致整定的方向和思路，通过分析比例、积分、微分的基本性质，判断趋势图中的曲线特征，从而对PID参数进行整定。这种方法更快速、直观、容易整定，因此被称为趋势读定法。趋势读定法的三要素是设定值、被调量和输出，这三个曲线缺一不可。\[2\]

增量式PID是对位置型PID取增量的一种控制方式。在增量式PID中，控制器输出的是相邻两次采样时刻所计算的位置值之差，得到的结果是增量，即在上一次的控制量的基础上需要增加（负值意味减少）控制量。增量式PID的代码实现中，通过计算当前误差和上一次误差的差值，乘以比例、积分和微分系数，得到最后的实际增量。\[1\]\[3\]
#### 引用[.reference_title]
- *1* *2* [PID算法基本原理及整定实现方法](https://blog.csdn.net/weixin_42108484/article/details/103195229)[target="_blank" data-report-click={"spm":"1018.2226.3001.9630","extra":{"utm_source":"vip_chatgpt_common_search_pc_result","utm_medium":"distribute.pc_search_result.none-task-cask-2~all~insert_cask~default-1-null.142^v91^insertT0,239^v3^insert_chatgpt"}} ] [.reference_item]
- *3* [PID详解1(理论+整定方法)](https://blog.csdn.net/k_x_k_baoqian/article/details/115285664)[target="_blank" data-report-click={"spm":"1018.2226.3001.9630","extra":{"utm_source":"vip_chatgpt_common_search_pc_result","utm_medium":"distribute.pc_search_result.none-task-cask-2~all~insert_cask~default-1-null.142^v91^insertT0,239^v3^insert_chatgpt"}} ] [.reference_item]
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