conservative_reset_dist (double, default: 3.0) The distance away from the robot in meters beyond which obstacles will be cleared from the costmap when attempting to clear space in the map. Note, this parameter is only used when the default recovery behaviors are used for move_base.的意思
时间: 2024-04-12 09:33:38 浏览: 11
这段话的意思是,`conservative_reset_dist`是一个参数,它表示机器人周围多远的距离超出该距离的障碍物将被清除,以便在地图中腾出空间。默认情况下,当使用move_base的默认恢复行为时,这个参数才会被使用。也就是说,当机器人遇到困难时,move_base节点会尝试清除costmap中与机器人周围一定距离内的障碍物,以便重新规划路径并解决问题。这个参数可以根据实际情况进行调整,以达到最佳的清除障碍物和恢复行为效果。
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scaling_governor conservative 代码实现
在 Linux 系统中,scaling_governor 的控制是通过 sysfs 文件系统实现的。在 `/sys/devices/system/cpu/cpu0/cpufreq/` 目录下可以找到与 CPU 频率调节相关的文件和目录,其中 `scaling_governor` 文件就是用来设置 governor 的。对于 conservative governor,其代码实现主要包括以下几个步骤:
1. 在 `cpufreq_governor_recommended()` 函数中,将 `conservative` governor 标记为推荐 governor。
2. 在 `cpufreq_governor_init()` 函数中,对 `conservative` governor 进行初始化,包括设置默认的频率和一些参数。
3. 在 `cpufreq_governor_limits()` 函数中,根据负载情况调整 CPU 频率。具体来说,如果当前负载较低,则降低 CPU 频率,如果当前负载较高,则逐渐提高 CPU 频率。
4. 在 `cpufreq_governor_release()` 函数中,释放 `conservative` governor 占用的资源。
以上是 conservative governor 的简要代码实现过程,具体细节可能因版本而异。如果你想更深入地了解 scaling_governor 的实现原理,可以查看相关的内核代码和文档。
scaling_governor conservative原理
在 Linux 系统中,CPU 频率的控制是通过 scaling_governor 实现的。而 conservative 就是其中一种 governor。
Conservative governor 的原理是尽量将 CPU 的频率维持在低功耗状态,只有在需要更高性能时才会逐渐提高频率。其实现的关键是根据 CPU 使用情况来动态调整频率,以达到节能的目的。具体来说,当 CPU 空闲时,它会降低频率以减少能量消耗,而当需要更高性能时,它会逐渐提高频率。
Conservative governor 的运行方式与 ondemand governor 有些相似,但是 conservative governor 的调整更加平滑,避免了频繁的频率变化。因此,conservative governor 对于需要保持较长时间运行的任务会更加适合,同时也能够在一定程度上减少系统的噪音和热量。