stm32做一个小车,让小车可以自由前进后退,旋转,

STM32微控制器通常用于嵌入式项目，如制作机器人或控制小车，要实现小车的前进、后退和旋转，你需要以下几个步骤：

1. **硬件准备**：
- STM32开发板：选择带有GPIO输出和PWM输入输出功能的型号，比如STM32F103系列。
- 电机驱动电路：连接两个H桥电机驱动模块，控制直流电机的正反转。
- **GPIO管理**：设置GPIO口作为电机的输入输出，例如使用PWM信号控制电机的速度和方向。
- **中断处理**：配置电机控制引脚的中断，以便在收到特定信号时改变电机状态。
- **PID 控制（可选）**：如果需要精确的运动控制，可以引入PID算法，调整速度和方向的变化率。

3. **基本控制流程**：
- 前进/后退：通过改变电机的正反转和速度，驱动小车直线移动。
- 左转/右转：控制一个电机正转，另一个电机反向，使得车体转弯。
- 刹车/停止：当不需要动作时，关闭电机或设置为零速度。

4. **编写程序**：
- 使用STM32的CubeMX工具生成基础的硬件初始化和中断服务函数。
- 编写主循环，在其中接收指令并相应地改变电机的控制信号。

**示例代码片段**：

void motor_control(int direction, int speed) {
    GPIO_InitTypeDef GPIO_InitStruct;
    // PWM 初始化...
    if (direction == FORWARD) {
        TIM_SetCompare(channel, speed); // 设置正向速度
    } else if (direction == BACKWARD) {
        TIM_SetCompare(channel, -speed); // 设置反向速度
    }
}

void handle_direction_command(int command) {
    switch (command) {
        case LEFT:
            motor_control(MOTOR_LEFT, PWM_SPEED);
            break;
        case RIGHT:
            motor_control(MOTOR_RIGHT, PWM_SPEED);
            break;
        default: // 停止
            motor_control(0, 0);
            break;
    }
}