python 无人机通过mqtt订阅的消息接收到第一条后等待第二条消息，开始计时，若第二条消息等待5s后没有接收到，执行降落操作，当接收到第二条消息后计时清零，等待第三条消息，以此类推。同时订阅的消息可能由于网络不佳接收不到，此时也是等待5s后执行降落操作。

您可以使用Python的paho-mqtt库来实现无人机通过MQTT订阅消息并执行相应操作的逻辑。下面是一个基本的实现示例：

import time
import paho.mqtt.client as mqtt

# MQTT Broker的地址和端口
broker_address = "mqtt.example.com"
broker_port = 1883

# 订阅的主题
subscribe_topic = "drone/commands"

# 消息接收计时器
timer = 0

# 消息接收回调函数
def on_message(client, userdata, message):
    global timer
    payload = message.payload.decode("utf-8")
    print("Received message:", payload)
    
    # 收到第一条消息或等待超过5秒，开始计时
    if timer == 0 or time.time() - timer > 5:
        timer = time.time()
    
    # 收到第二条消息，计时清零
    elif timer != 0:
        timer = 0
    
    # 执行降落操作
    if timer != 0 and time.time() - timer > 5:
        print("Landing...")
        # 执行降落操作的代码
    
# 创建MQTT客户端实例并设置回调函数
client = mqtt.Client()
client.on_message = on_message

# 连接到MQTT Broker并订阅主题
client.connect(broker_address, broker_port)
client.subscribe(subscribe_topic)

# 循环接收消息
client.loop_start()

# 持续运行
while True:
    time.sleep(1)

在上面的示例中，我们首先定义了MQTT Broker的地址和端口，以及需要订阅的主题。然后，我们创建了一个全局变量`timer`来记录消息接收的时间。接着，我们定义了一个消息接收的回调函数`on_message`，用来处理收到的消息。

在回调函数中，我们首先判断是否收到第一条消息或者等待超过5秒，如果是，则开始计时。如果收到第二条消息，则计时器清零。如果计时器不为零且超过5秒没有收到消息，则执行降落操作。

最后，我们创建了MQTT客户端实例并设置了回调函数，然后连接到MQTT Broker并订阅主题。通过调用`client.loop_start()`来启动消息接收循环，并在最后使用一个无限循环来保持程序的运行。

请注意，上述代码仅提供了基本的实现示例，您可能需要根据具体的需求进行适当的修改和完善。