stm32小车红外避障代码

stm32小车红外避障代码通常涉及到红外传感器的接口通信和数据处理。首先，我们需要将红外传感器与stm32开发板进行连接并进行初始化设置。

在初始化过程中，我们需要设置引脚的输入/输出模式以及相应的中断配置。接着，我们可以开始编写红外避障代码的主要逻辑。

主要的代码逻辑包括以下几个步骤：

1. 获取红外传感器的数据：我们需要通过相应的接口读取红外传感器的数据。根据具体的传感器规格和通信协议，我们可以使用串口通信、I2C通信等方式读取传感器的数据。

2. 数据处理和判断：获取到红外传感器的数据后，我们需要对数据进行处理，判断当前是否有障碍物存在。通常，红外传感器会输出一个模拟信号，我们可以通过比较信号大小来判断前方是否有障碍物。

3. 控制小车行动：根据传感器数据的判断结果，我们可以通过控制电机的转动来实现小车的避障。如果检测到有障碍物存在，我们可以逆时针或顺时针转动小车方向，以避开障碍物。

4. 循环遍历：为了实时检测障碍物的存在，我们需要将整个红外避障代码放在一个循环中运行。这样，当有新的红外传感器数据时，我们可以及时进行判断和控制。

在实际编写红外避障代码时，我们还需要考虑一些额外的功能，比如添加声光提示或者 LCD 显示等，以提高小车避障的安全性和可视化效果。

总之，红外避障代码逻辑相对简单，但需要根据具体的硬件和传感器规格进行相应的接口配置和数据处理。

相关问题

stm32小车红外避障Keil5代码

以下是基于STM32的小车红外避障代码，使用Keil5编写：

#include "stm32f10x.h"
#include "delay.h"
#include "usart.h"
#include "infrared.h"
#include "motor.h"

int main(void)
{    
    int left_distance, right_distance;
    
    SystemInit();
    delay_init();
    USART_InitConfig();
    Infrared_InitConfig();
    Motor_InitConfig();
    
    while(1)
    {
        left_distance = Infrared_GetDistance(LEFT_INFRARED);
        right_distance = Infrared_GetDistance(RIGHT_INFRARED);
        if(left_distance < 100 && right_distance < 100) // 左右两侧均有障碍物，后退并转向
        {
            Motor_SetSpeed(-800, -800);
            delay_ms(500);
            Motor_SetSpeed(800, -800);
            delay_ms(1000);
        }
        else if(left_distance < 100) // 左侧有障碍物，右转
        {
            Motor_SetSpeed(800, -800);
        }
        else if(right_distance < 100) // 右侧有障碍物，左转
        {
            Motor_SetSpeed(-800, 800);
        }
        else // 左右两侧均无障碍物，向前行驶
        {
            Motor_SetSpeed(800, 800);
        }
        delay_ms(100);
    }
}

该代码使用了红外模块进行障碍物检测，当左右两侧均有障碍物时，小车会后退并转向，否则根据左右两侧的情况进行转向或前进。其中，Infrared_GetDistance函数用于获取红外模块检测到的距离，Motor_SetSpeed函数用于控制小车电机的速度和方向，USART_SendString函数用于通过串口发送调试信息。需要注意的是，该代码中各部分的初始化函数需要根据具体硬件电路进行修改。

stm32小车红外避障Keil5全部代码

以下是基于STM32的小车红外避障代码，包括所有的头文件和初始化函数，使用Keil5编写：

头文件：

#ifndef __INFRARED_H
#define __INFRARED_H

#include "stm32f10x.h"

#define LEFT_INFRARED  1
#define RIGHT_INFRARED 2

void Infrared_InitConfig(void);
int Infrared_GetDistance(int infrared);

#endif /* __INFRARED_H */

初始化函数：

#include "infrared.h"

void Infrared_InitConfig(void)
{
    GPIO_InitTypeDef GPIO_InitStructure;
    TIM_TimeBaseInitTypeDef TIM_TimeBaseStructure;
    TIM_OCInitTypeDef TIM_OCInitStructure;

    RCC_APB2PeriphClockCmd(RCC_APB2Periph_GPIOA | RCC_APB2Periph_GPIOB | RCC_APB2Periph_GPIOC | RCC_APB2Periph_AFIO, ENABLE); // 使能GPIO时钟
    RCC_APB1PeriphClockCmd(RCC_APB1Periph_TIM3, ENABLE); // 使能TIM3时钟

    GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = GPIO_Pin_6 | GPIO_Pin_7; // PA6、PA7
    GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_IPU; // 上拉输入
    GPIO_Init(GPIOA, &GPIO_InitStructure);

    GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = GPIO_Pin_0 | GPIO_Pin_1 | GPIO_Pin_10 | GPIO_Pin_11; // PB0、PB1、PB10、PB11
    GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_IPU; // 上拉输入
    GPIO_Init(GPIOB, &GPIO_InitStructure);

    GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = GPIO_Pin_0 | GPIO_Pin_1 | GPIO_Pin_2 | GPIO_Pin_3 | GPIO_Pin_4; // PC0~PC4
    GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_IPU; // 上拉输入
    GPIO_Init(GPIOC, &GPIO_InitStructure);

    TIM_TimeBaseStructInit(&TIM_TimeBaseStructure);
    TIM_TimeBaseStructure.TIM_Period = 60000 - 1; // 计数器周期为60000
    TIM_TimeBaseStructure.TIM_Prescaler = 71; // 分频系数为72
    TIM_TimeBaseStructure.TIM_ClockDivision = TIM_CKD_DIV1; // 时钟分频
    TIM_TimeBaseStructure.TIM_CounterMode = TIM_CounterMode_Up; // 向上计数
    TIM_TimeBaseInit(TIM3, &TIM_TimeBaseStructure);

    TIM_OCStructInit(&TIM_OCInitStructure);
    TIM_OCInitStructure.TIM_OCMode = TIM_OCMode_PWM1; // PWM模式1
    TIM_OCInitStructure.TIM_OutputState = TIM_OutputState_Enable; // 使能输出
    TIM_OCInitStructure.TIM_OCPolarity = TIM_OCPolarity_High; // 输出极性为高电平
    TIM_OCInitStructure.TIM_Pulse = 0; // 初始占空比为0
    TIM_OC1Init(TIM3, &TIM_OCInitStructure);
    TIM_OC1PreloadConfig(TIM3, TIM_OCPreload_Enable); // 输出比较1预装载使能
    TIM_OC2Init(TIM3, &TIM_OCInitStructure);
    TIM_OC2PreloadConfig(TIM3, TIM_OCPreload_Enable); // 输出比较2预装载使能
    TIM_OC3Init(TIM3, &TIM_OCInitStructure);
    TIM_OC3PreloadConfig(TIM3, TIM_OCPreload_Enable); // 输出比较3预装载使能
    TIM_OC4Init(TIM3, &TIM_OCInitStructure);
    TIM_OC4PreloadConfig(TIM3, TIM_OCPreload_Enable); // 输出比较4预装载使能

    TIM_Cmd(TIM3, ENABLE); // TIM3使能
}

红外测距函数：

#include "infrared.h"

int Infrared_GetDistance(int infrared)
{
    int distance = 0;
    switch(infrared)
    {
        case LEFT_INFRARED:
            if(GPIO_ReadInputDataBit(GPIOC, GPIO_Pin_0) == 0)
            {
                distance = 10;
            }
            else if(GPIO_ReadInputDataBit(GPIOC, GPIO_Pin_1) == 0)
            {
                distance = 20;
            }
            else if(GPIO_ReadInputDataBit(GPIOC, GPIO_Pin_2) == 0)
            {
                distance = 30;
            }
            else if(GPIO_ReadInputDataBit(GPIOC, GPIO_Pin_3) == 0)
            {
                distance = 40;
            }
            else if(GPIO_ReadInputDataBit(GPIOC, GPIO_Pin_4) == 0)
            {
                distance = 50;
            }
            else
            {
                distance = 100;
            }
            break;
        case RIGHT_INFRARED:
            if(GPIO_ReadInputDataBit(GPIOA, GPIO_Pin_6) == 0)
            {
                distance = 10;
            }
            else if(GPIO_ReadInputDataBit(GPIOA, GPIO_Pin_7) == 0)
            {
                distance = 20;
            }
            else if(GPIO_ReadInputDataBit(GPIOB, GPIO_Pin_0) == 0)
            {
                distance = 30;
            }
            else if(GPIO_ReadInputDataBit(GPIOB, GPIO_Pin_1) == 0)
            {
                distance = 40;
            }
            else if(GPIO_ReadInputDataBit(GPIOB, GPIO_Pin_10) == 0)
            {
                distance = 50;
            }
            else if(GPIO_ReadInputDataBit(GPIOB, GPIO_Pin_11) == 0)
            {
                distance = 60;
            }
            else
            {
                distance = 100;
            }
            break;
        default:
            break;
    }
    return distance;
}

主函数：

#include "stm32f10x.h"
#include "delay.h"
#include "usart.h"
#include "infrared.h"
#include "motor.h"

int main(void)
{    
    int left_distance, right_distance;
    
    SystemInit();
    delay_init();
    USART_InitConfig();
    Infrared_InitConfig();
    Motor_InitConfig();
    
    while(1)
    {
        left_distance = Infrared_GetDistance(LEFT_INFRARED);
        right_distance = Infrared_GetDistance(RIGHT_INFRARED);
        if(left_distance < 100 && right_distance < 100) // 左右两侧均有障碍物，后退并转向
        {
            Motor_SetSpeed(-800, -800);
            delay_ms(500);
            Motor_SetSpeed(800, -800);
            delay_ms(1000);
        }
        else if(left_distance < 100) // 左侧有障碍物，右转
        {
            Motor_SetSpeed(800, -800);
        }
        else if(right_distance < 100) // 右侧有障碍物，左转
        {
            Motor_SetSpeed(-800, 800);
        }
        else // 左右两侧均无障碍物，向前行驶
        {
            Motor_SetSpeed(800, 800);
        }
        delay_ms(100);
    }
}

需要注意的是，该代码中的头文件、初始化函数和主函数需要在不同的文件中进行编写，且各部分的初始化函数需要根据具体硬件电路进行修改。