使用stm32实现红外避障小车代码

使用STM32实现红外避障小车的代码需要涉及到STM32的编程和硬件控制，以下是一个基本的示例代码：

#include "stm32f10x.h"

#define IR1  GPIO_Pin_0 // 红外线传感器1连接的引脚
#define IR2  GPIO_Pin_1 // 红外线传感器2连接的引脚
#define IR3  GPIO_Pin_2 // 红外线传感器3连接的引脚

GPIO_InitTypeDef GPIO_InitStructure; // GPIO初始化结构体

int main(void)
{
  RCC_APB2PeriphClockCmd(RCC_APB2Periph_GPIOA, ENABLE); // 使能GPIOA时钟

  GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_IPU; // 设置GPIO为上拉输入模式
  GPIO_InitStructure.GPIO_Speed = GPIO_Speed_50MHz; // GPIO速度设置为50MHz

  GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = IR1 | IR2 | IR3; // 配置三个红外线传感器的引脚
  GPIO_Init(GPIOA, &GPIO_InitStructure); // 初始化GPIOA

  RCC_APB1PeriphClockCmd(RCC_APB1Periph_TIM2, ENABLE); // 使能TIM2时钟

  TIM_TimeBaseInitTypeDef TIM_TimeBaseStructure; // 定时器初始化结构体
  TIM_TimeBaseStructure.TIM_Period = 1000 - 1; // 定时器周期为1ms
  TIM_TimeBaseStructure.TIM_Prescaler = 72 - 1; // 定时器预分频为72
  TIM_TimeBaseInit(TIM2, &TIM_TimeBaseStructure); // 初始化TIM2

  TIM_OCInitTypeDef TIM_OCInitStructure; // 定时器输出比较初始化结构体
  TIM_OCInitStructure.TIM_OCMode = TIM_OCMode_PWM1; // PWM模式1
  TIM_OCInitStructure.TIM_OutputState = TIM_OutputState_Enable; // 输出使能
  TIM_OCInitStructure.TIM_Pulse = 0; // 输出脉冲宽度为0
  TIM_OC1Init(TIM2, &TIM_OCInitStructure); // 初始化TIM2通道1

  TIM_Cmd(TIM2, ENABLE); // 使能TIM2

  while(1)
  {
    int ir1 = GPIO_ReadInputDataBit(GPIOA, IR1); // 读取红外线传感器1的值
    int ir2 = GPIO_ReadInputDataBit(GPIOA, IR2); // 读取红外线传感器2的值
    int ir3 = GPIO_ReadInputDataBit(GPIOA, IR3); // 读取红外线传感器3的值

    if (ir1 == 1 && ir2 == 1 && ir3 == 1) { // 如果三个传感器都没有检测到障碍物
      TIM_SetCompare1(TIM2, 1000); // 输出PWM信号
    } else { // 如果有任何一个传感器检测到障碍物
      TIM_SetCompare1(TIM2, 0); // 停止PWM信号
      delay_ms(1000); // 延时1秒
      TIM_SetCompare1(TIM2, 500); // 输出PWM信号
      delay_ms(500); // 延时0.5秒
      TIM_SetCompare1(TIM2, 1000); // 输出PWM信号
      delay_ms(1000); // 延时1秒
    }
  }
}

void delay_ms(uint32_t ms) {
  uint32_t i;
  for (i = 0; i < ms; i++) {
    uint32_t j;
    for (j = 0; j < 9000; j++) {
      __NOP();
    }
  }
}

这段代码使用了定时器TIM2和PWM输出来控制电机的转动，使用GPIO读取函数来读取红外线传感器的值，通过判断传感器的值来控制小车的运动和避障。此外，代码还包含一个简单的延时函数delay_ms来进行延时操作。实际上，红外避障小车的代码可能会更加复杂，需要根据具体的硬件和功能需求进行编写。