stm32红外避障小车的教程和案例

以下是一些stm32红外避障小车的教程和案例供您参考：

1. 《基于STM32的红外避障小车设计》
该教程详细介绍了如何使用STM32F103芯片，以及如何使用红外避障传感器，来实现一个基于STM32的红外避障小车的设计。教程中涉及到代码编写、硬件设计、电路连接等方面。

2. 《基于STM32的红外避障小车制作》
该教程详细介绍了如何使用STM32F103芯片，以及如何使用红外避障传感器，来制作一个基于STM32的红外避障小车。教程中涉及到代码编写、硬件制作、电路连接等方面。

3. 《STM32F103C8T6红外避障小车》
该案例是一个基于STM32F103C8T6芯片的红外避障小车，使用了红外避障传感器、电机驱动模块等组件。案例中提供了详细的代码和电路连接图。

4. 《基于STM32的红外避障智能小车》
该案例是一个基于STM32F407芯片的红外避障智能小车，使用了多个红外避障传感器、电机驱动模块、超声波传感器等组件。案例中提供了详细的代码和电路连接图。

以上是一些常见的stm32红外避障小车的教程和案例，您可以根据自己的需要和实际情况进行选择。

相关问题

如何基于STM32微控制器设计并实现一个红外避障小车的硬件搭建和软件编程？

在设计和实现基于STM32微控制器的红外避障小车时，需要对硬件组件进行精心选择和搭建，同时也需要编写对应的软件代码来控制小车的行为。以下是对这一过程的详细描述：

参考资源链接：[STM32红外避障小车设计与实现](https://wenku.csdn.net/doc/6tdtgcywwq?spm=1055.2569.3001.10343)

首先，在硬件搭建方面，你需要准备如下组件：
1. STM32微控制器开发板，作为小车的大脑。
2. 红外传感器模块，用于探测小车前方的障碍物。
3. 电机驱动模块，比如L298N，用于控制小车的驱动电机。
4. 直流减速电机及车轮，构成小车的移动部分。
5. 电源模块，比如锂电池或干电池，为小车提供能量。
6. 小车底盘及车架，用于固定所有组件。

硬件搭建步骤如下：
1. 将红外传感器模块连接至STM32开发板的对应GPIO口，并固定在小车前端。
2. 将电机驱动模块与STM32开发板连接，并将直流电机与车轮固定在车架上，电机的输出轴与车轮连接。
3. 将电源模块连接至STM32开发板和电机驱动模块。
4. 安装小车底盘并确保所有组件稳定固定。

在软件编程方面，你需要按照以下步骤进行：
1. 初始化STM32开发环境，包括安装必要的驱动和软件开发工具（例如Keil uVision和STM32CubeMX）。
2. 编写代码初始化STM32的GPIO口、定时器以及中断，以支持红外传感器的数据读取。
3. 实现电机控制函数，使用PWM（脉冲宽度调制）信号控制电机驱动模块，从而实现小车前进、后退、左转、右转等基本动作。
4. 开发避障算法，当红外传感器检测到障碍物时，通过软件逻辑控制小车执行避障动作，比如停下来或者转向。
5. 调试代码，确保硬件响应与预期一致。

在实际操作过程中，你需要仔细阅读STM32的数据手册以及各硬件组件的说明文档，确保所有连接正确无误，并理解每个组件的工作原理。

根据你的需求，建议深入学习《STM32红外避障小车设计与实现》中的内容，该文档不仅详细介绍了上述的硬件搭建和软件编程流程，还可能包含调试技巧和实际案例分析，有助于你更好地理解和掌握整个避障小车项目的设计与实现过程。

参考资源链接：[STM32红外避障小车设计与实现](https://wenku.csdn.net/doc/6tdtgcywwq?spm=1055.2569.3001.10343)

stm32f103c8t6避障小车

### STM32F103C8T6 单片机实现避障小车教程

#### 一、硬件准备
为了构建基于STM32F103C8T6的避障小车，需准备好如下材料[^1]：

- **核心控制板**：STM32F103C8T6最小系统开发板。
- **传感器模块**：超声波测距模块HC-SR04用于检测前方障碍物距离；红外线循迹传感器阵列帮助识别地面轨迹。
- **驱动部分**：L298N电机驱动器负责接收来自MCU指令并据此调整直流减速马达转速方向。

#### 二、软件环境搭建
安装必要的编程工具链来支持对STM32系列微控制器的应用程序编写与调试工作。推荐采用Keil MDK作为集成开发平台，并通过ST-LINK仿真下载器完成固件烧录操作。

#### 三、初始化设置
在项目启动之初，应当先配置好时钟源及时序参数，确保定时器能够正常运作以满足后续功能需求。此外还需开启相应外设接口（如USART串口通信），以便日后与其他设备交换数据信息。

#### 四、编码逻辑设计
针对本案例中的具体应用场景——即让机器人具备自主导航能力的同时避开路径上的静态物体，则主要涉及以下几个方面的工作内容：

- **信号采集处理**
- 利用ADC转换电路读取由各类型感知元件所反馈回来的数据值；
- 对获取到的结果实施滤波运算消除噪声干扰因素影响精度水平。

- **决策判断机制**
- 当探测范围内存在目标实体时触发紧急制动措施停止前进动作；
- 若两侧均无障碍则沿直线行驶继续前行直至遇到新的情况变化为止。

- **运动执行机构调控**
- 根据当前状态改变PWM脉宽调制占空比从而精确控制两轮差速转动速度大小关系达成转弯效果。

// 示例代码片段展示如何利用TIM2定时中断服务函数周期性查询USONIC_ECHO引脚电平高低状况进而计算出实际测量所得的距离数值
void TIM2_IRQHandler(void){
	if(TIM_GetITStatus(TIM2, TIM_IT_Update)){
		TIM_ClearITPendingBit(TIM2,TIM_IT_Update);
		
		GPIO_InitTypeDef GPIO_InitStructure;
		uint16_t usonic_value=0;

		/* Trig端子发送至少持续10us以上的高电平 */
		GPIO_SetBits(GPIOA, USONIC_TRIG); 
		delay_us(15);   
		GPIO_ResetBits(GPIOA, USONIC_TRIG);

		while(!GPIO_ReadInputDataBit(GPIOA, USONIC_ECHO));//等待ECHO变为低电平
		
		SysTick->CTRL &= ~SysTick_CTRL_ENABLE_Msk; //关闭滴答计数器
		SysTick->VAL = 0x00;//清零重装载寄存器
		SysTick->LOAD=(SystemCoreClock/1000)-1 ;//设定时间间隔为1ms
		SysTick->CTRL|= SysTick_CTRL_CLKSOURCE_Msk | SysTick_CTRL_TICKINT_Msk|SysTick_CTRL_ENABLE_Msk ;

		while(GPIO_ReadInputDataBit(GPIOA, USONIC_ECHO)){//当ECHO为高电平时进入循环
			usonic_value++;
			delay_ms(1);
			if(usonic_value>57)//最大量程约为5米对应约57*10cm
				break;
		}
		distance_cm=usonic_value*10;
	}
}