二路循迹避障32小车

### 关于二路循迹避障32小车的硬件连接

对于基于STM32单片机的智能小车，在实现二路循迹避障功能时，硬件部分主要包括两组红外传感器用于检测地面轨迹以及一组超声波传感器来完成障碍物探测。具体来说：

- **红外传感器安装位置**：通常会将两个红外发射接收管分别固定在底盘前端两侧靠近底部的位置，这样可以确保当小车行驶过程中能够及时感应到前方路径上的黑色引导线或其他颜色对比明显的边界[^1]。

- **超声波模块接线方式**：VCC 接 5V 或者 3.3V（取决于所使用的型号），GND接地；Trig触发信号端口连至MCU的一个GPIO引脚上作为输入/输出控制接口用来发送脉冲并启动测量过程；Echo回响信号则接到另一个独立IO线上等待返回的时间差从而计算距离值[^2]。

// 初始化超声波测距函数
void Ultrasonic_Init(void){
    GPIO_InitTypeDef GPIO_InitStruct;
    
    __HAL_RCC_GPIOA_CLK_ENABLE(); // 开启PA口时钟
    
    GPIO_InitStruct.Pin = ULTRASONIC_TRIG_PIN | ULTRASONIC_ECHO_PIN; 
    GPIO_InitStruct.Mode = GPIO_MODE_OUTPUT_PP;
    GPIO_InitStruct.Pull = GPIO_NOPULL;
    GPIO_InitStruct.Speed = GPIO_SPEED_FREQ_LOW;
    HAL_GPIO_Init(GPIOA, &GPIO_InitStruct);
}

### 编程逻辑与控制策略

为了使小车具备良好的循迹性能和有效的避障机制，程序设计需遵循一定的算法流程：

- 当左侧或右侧任意一个红外传感器检测不到反射光强度变化超过设定阈值，则判定偏离正常路线并向相反方向调整转向角度直至重新回到预定轨道内继续前进。

- 对于遇到前方有物体阻挡的情况，利用定时器中断配合外部中断的方式实时监测来自超声波探头反馈的数据信息，一旦发现目标接近安全间距以内即刻停止运动并通过改变PWM占空比驱动马达反转后退一段适当的距离再尝试绕过障碍物前行。

if (distance < SAFE_DISTANCE){  
    StopCar();
    Delay_ms(500);          /* 延迟一段时间 */
    Backward();             /* 后退一小段距离 */
    TurnRightOrLeft();      /* 随机选择向左转还是右转 */
} else {
    ForwardStraightly();     /* 正常直行 */
}

/* 定义上述动作对应的子函数 */
void ForwardStraightly(){...}
void StopCar(){...}
void Backward(){...}
void TurnRightOrLeft(){...}

### 实现教程概览

构建这样一个具有基本自主导航能力的小型机器人平台涉及多个方面的知识点和技术细节，从最基础的选择合适的元器件到最后编写完整的固件代码都需要精心规划。建议初学者按照如下顺序逐步深入学习：

- 学习掌握C语言编程技巧特别是针对嵌入式系统的特性优化方法；
- 熟悉ST官方提供的库文件结构及其API调用规则以便快速搭建应用框架；
- 参考开源社区分享的成功案例加深理解实际应用场景中的难点解决方案。