51循迹避障四驱小车程序

很抱歉，根据提供的引用内容，我无法为您提供完整的51循迹避障四驱小车程序。但是，我可以为您提供一些相关的信息和代码示例。

根据提供的引用内容，51循迹避障四驱小车程序可以分为三个部分：蓝牙控制模块、四路红外循迹模块和超声波避障模块。下面是每个模块的简要介绍和代码示例：

1. 蓝牙控制模块

蓝牙控制模块可以通过蓝牙模块接收来自手机等设备的指令，控制小车的运动。下面是一个简单的蓝牙控制代码示例：

import bluetooth

# 设置蓝牙名称和地址
name = "My Bluetooth Device"
addr = "00:00:00:00:00:00"

# 连接蓝牙设备
sock = bluetooth.BluetoothSocket(bluetooth.RFCOMM)
sock.connect((addr,1))

# 发送指令
sock.send("forward")

# 关闭连接
sock.close()

2. 四路红外循迹模块

四路红外循迹模块可以通过红外传感器检测小车行驶路线上的黑线，从而实现循迹功能。下面是一个简单的四路红外循迹代码示例：

import RPi.GPIO as GPIO

# 设置GPIO模式
GPIO.setmode(GPIO.BOARD)

# 设置红外传感器引脚
pins = [11, 12, 13, 15]

# 设置引脚输入模式
for pin in pins:
    GPIO.setup(pin, GPIO.IN)

# 检测黑线
while True:
    if GPIO.input(pins[0]) == GPIO.LOW:
        print("left")
    elif GPIO.input(pins[1]) == GPIO.LOW:
        print("middle left")
    elif GPIO.input(pins[2]) == GPIO.LOW:
        print("middle right")
    elif GPIO.input(pins[3]) == GPIO.LOW:
        print("right")

3. 超声波避障模块

超声波避障模块可以通过超声波传感器检测小车前方的障碍物，从而实现避障功能。下面是一个简单的超声波避障代码示例：

import RPi.GPIO as GPIO
import time

# 设置GPIO模式
GPIO.setmode(GPIO.BOARD)

# 设置超声波传感器引脚
trig_pin = 16
echo_pin = 18

# 设置引脚输入输出模式
GPIO.setup(trig_pin, GPIO.OUT)
GPIO.setup(echo_pin, GPIO.IN)

# 发送超声波信号
GPIO.output(trig_pin, GPIO.HIGH)
time.sleep(0.00001)
GPIO.output(trig_pin, GPIO.LOW)

# 接收超声波信号
while GPIO.input(echo_pin) == GPIO.LOW:
    start_time = time.time()
while GPIO.input(echo_pin) == GPIO.HIGH:
    end_time = time.time()

# 计算距离
distance = (end_time - start_time) * 34300 / 2
print("distance: %.2f cm" % distance)