STM32F407 HAL 巡线

您好！对于 STM32F407 的巡线任务，您可以使用 STM32Cube HAL 库来进行开发。

首先，您需要确保已经正确配置了您的 STM32F407 开发环境，并且已经将 STM32Cube HAL 库集成到您的项目中。

接下来，您可以按照以下步骤来实现巡线功能：

1. 配置引脚：确定用于巡线的引脚，并将其配置为输入模式。您可以使用 CubeMX 工具来进行引脚配置。

2. 初始化 ADC：使用 HAL 库函数初始化 ADC 模块，设置采样时间和分辨率等参数。

3. 启动 ADC 转换：使用 HAL 库函数启动 ADC 转换，并等待转换完成。

4. 获取 ADC 值：使用 HAL 库函数获取 ADC 转换结果，该结果将反映出巡线引脚上的电压值。

5. 分析 ADC 值：根据巡线引脚的电压值，判断当前位置是否在巡线路径上。您可以根据具体的巡线传感器和巡线算法来进行相应的分析。

6. 执行相应操作：根据分析结果，您可以根据需要执行相应的行为，例如转向、停止等。

请注意，以上步骤仅是一个基本的流程示例，具体实现还需要根据您的硬件和需求进行调整。另外，您可以参考 STM32F4 的 HAL 库文档和示例代码来更加详细地了解如何使用 HAL 库来实现巡线功能。

希望以上信息对您有所帮助！如果您有任何进一步的问题，请随时向我提问。

相关问题

STM32F407 巡线舵机控制转向代码

以下是基于STM32F407的巡线舵机控制转向代码的示例：

#include "stm32f4xx_hal.h"
#include "main.h"

/* 定义舵机PWM输出通道 */
#define SERVO_PWM_CHANNEL TIM_CHANNEL_1
/* 定义舵机PWM输出频率 */
#define SERVO_PWM_FREQ 50 // 50 Hz
/* 定义左右转动的角度范围 */
#define SERVO_MAX_ANGLE 180
#define SERVO_MIN_ANGLE 0

/* 定义巡线传感器IO口 */
#define LINE_SENSOR_GPIO_PORT GPIOA
#define LINE_SENSOR_GPIO_PIN GPIO_PIN_0 // PA0

/* 定义舵机PWM输出IO口 */
#define SERVO_PWM_GPIO_PORT GPIOA
#define SERVO_PWM_GPIO_PIN GPIO_PIN_8 // PA8

/* 定义巡线传感器灰度值阈值 */
#define LINE_SENSOR_THRESHOLD 500

/* 定义左右转动的角度 */
uint16_t servoAngle = 90;

/* 定义PWM输出句柄 */
TIM_HandleTypeDef htim1;

/* 函数声明 */
void SystemClock_Config(void);
static void MX_GPIO_Init(void);
static void MX_TIM1_Init(void);
void servoSetAngle(uint16_t angle);

int main(void)
{
  /* 初始化HAL库 */
  HAL_Init();

  /* 初始化系统时钟 */
  SystemClock_Config();

  /* 初始化GPIO */
  MX_GPIO_Init();

  /* 初始化PWM */
  MX_TIM1_Init();

  /* 启动PWM输出 */
  HAL_TIM_PWM_Start(&htim1, SERVO_PWM_CHANNEL);

  /* 无限循环 */
  while (1)
  {
    /* 读取巡线传感器的灰度值 */
    uint16_t lineSensorValue = HAL_GPIO_ReadPin(LINE_SENSOR_GPIO_PORT, LINE_SENSOR_GPIO_PIN);

    /* 如果传感器检测到黑线，则向左转动舵机 */
    if (lineSensorValue < LINE_SENSOR_THRESHOLD)
    {
      servoAngle += 10;
      if (servoAngle > SERVO_MAX_ANGLE)
      {
        servoAngle = SERVO_MAX_ANGLE;
      }
      servoSetAngle(servoAngle);
    }
    /* 如果传感器没有检测到黑线，则向右转动舵机 */
    else
    {
      servoAngle -= 10;
      if (servoAngle < SERVO_MIN_ANGLE)
      {
        servoAngle = SERVO_MIN_ANGLE;
      }
      servoSetAngle(servoAngle);
    }

    /* 延时 */
    HAL_Delay(100);
  }
}

/* 设置舵机角度 */
void servoSetAngle(uint16_t angle)
{
  /* 计算PWM输出的占空比 */
  uint16_t dutyCycle = (angle * 11) + 500;
  TIM_OC_InitTypeDef sConfigOC = {0};

  /* 配置PWM输出通道的占空比 */
  sConfigOC.OCMode = TIM_OCMODE_PWM1;
  sConfigOC.Pulse = dutyCycle;
  sConfigOC.OCPolarity = TIM_OCPOLARITY_HIGH;
  sConfigOC.OCFastMode = TIM_OCFAST_DISABLE;
  HAL_TIM_PWM_ConfigChannel(&htim1, &sConfigOC, SERVO_PWM_CHANNEL);

  /* 更新PWM输出 */
  HAL_TIM_PWM_Start(&htim1, SERVO_PWM_CHANNEL);
}

/* 初始化GPIO */
static void MX_GPIO_Init(void)
{
  GPIO_InitTypeDef GPIO_InitStruct = {0};

  /* 使能GPIOA时钟 */
  __HAL_RCC_GPIOA_CLK_ENABLE();

  /* 配置PA0为输入模式 */
  GPIO_InitStruct.Pin = LINE_SENSOR_GPIO_PIN;
  GPIO_InitStruct.Mode = GPIO_MODE_INPUT;
  GPIO_InitStruct.Pull = GPIO_NOPULL;
  HAL_GPIO_Init(LINE_SENSOR_GPIO_PORT, &GPIO_InitStruct);

  /* 配置PA8为复用模式 */
  GPIO_InitStruct.Pin = SERVO_PWM_GPIO_PIN;
  GPIO_InitStruct.Mode = GPIO_MODE_AF_PP;
  GPIO_InitStruct.Pull = GPIO_NOPULL;
  GPIO_InitStruct.Speed = GPIO_SPEED_FREQ_HIGH;
  GPIO_InitStruct.Alternate = GPIO_AF1_TIM1;
  HAL_GPIO_Init(SERVO_PWM_GPIO_PORT, &GPIO_InitStruct);
}

/* 初始化PWM */
static void MX_TIM1_Init(void)
{
  TIM_ClockConfigTypeDef sClockSourceConfig = {0};
  TIM_MasterConfigTypeDef sMasterConfig = {0};
  TIM_OC_InitTypeDef sConfigOC = {0};

  /* 使能TIM1时钟 */
  __HAL_RCC_TIM1_CLK_ENABLE();

  /* 配置TIM1时钟源 */
  sClockSourceConfig.ClockSource = TIM_CLOCKSOURCE_INTERNAL;
  HAL_TIM_ConfigClockSource(&htim1, &sClockSourceConfig);

  /* 配置TIM1基本参数 */
  htim1.Instance = TIM1;
  htim1.Init.Prescaler = 83; // 84 MHz / (83 + 1) = 1 MHz
  htim1.Init.CounterMode = TIM_COUNTERMODE_UP;
  htim1.Init.Period = 20000 / SERVO_PWM_FREQ; // 20000 us / 50 Hz = 400
  htim1.Init.ClockDivision = TIM_CLOCKDIVISION_DIV1;
  htim1.Init.AutoReloadPreload = TIM_AUTORELOAD_PRELOAD_ENABLE;
  HAL_TIM_Base_Init(&htim1);

  /* 配置TIM1 PWM模式 */
  sConfigOC.OCMode = TIM_OCMODE_PWM1;
  sConfigOC.Pulse = 1500; // 1500 us
  sConfigOC.OCPolarity = TIM_OCPOLARITY_HIGH;
  sConfigOC.OCFastMode = TIM_OCFAST_DISABLE;
  HAL_TIM_PWM_ConfigChannel(&htim1, &sConfigOC, SERVO_PWM_CHANNEL);

  /* 配置TIM1主从模式 */
  sMasterConfig.MasterOutputTrigger = TIM_TRGO_RESET;
  sMasterConfig.MasterSlaveMode = TIM_MASTERSLAVEMODE_DISABLE;
  HAL_TIMEx_MasterConfigSynchronization(&htim1, &sMasterConfig);
}

/* 初始化系统时钟 */
void SystemClock_Config(void)
{
  RCC_OscInitTypeDef RCC_OscInitStruct = {0};
  RCC_ClkInitTypeDef RCC_ClkInitStruct = {0};

  /** Configure the main internal regulator output voltage 
  */
  __HAL_RCC_PWR_CLK_ENABLE();
  __HAL_PWR_VOLTAGESCALING_CONFIG(PWR_REGULATOR_VOLTAGE_SCALE1);
  /** Initializes the RCC Oscillators according to the specified parameters
  * in the RCC_OscInitTypeDef structure.
  */
  RCC_OscInitStruct.OscillatorType = RCC_OSCILLATORTYPE_HSE;
  RCC_OscInitStruct.HSEState = RCC_HSE_ON;
  RCC_OscInitStruct.PLL.PLLState = RCC_PLL_ON;
  RCC_OscInitStruct.PLL.PLLSource = RCC_PLLSOURCE_HSE;
  RCC_OscInitStruct.PLL.PLLM = 25;
  RCC_OscInitStruct.PLL.PLLN = 336;
  RCC_OscInitStruct.PLL.PLLP = RCC_PLLP_DIV2;
  RCC_OscInitStruct.PLL.PLLQ = 7;
  if (HAL_RCC_OscConfig(&RCC_OscInitStruct) != HAL_OK)
  {
    Error_Handler();
  }
  /** Initializes the CPU, AHB and APB buses clocks
  */
  RCC_ClkInitStruct.ClockType = RCC_CLOCKTYPE_HCLK | RCC_CLOCKTYPE_SYSCLK
                                | RCC_CLOCKTYPE_PCLK1 | RCC_CLOCKTYPE_PCLK2;
  RCC_ClkInitStruct.SYSCLKSource = RCC_SYSCLKSOURCE_PLLCLK;
  RCC_ClkInitStruct.AHBCLKDivider = RCC_SYSCLK_DIV1;
  RCC_ClkInitStruct.APB1CLKDivider = RCC_HCLK_DIV4;
  RCC_ClkInitStruct.APB2CLKDivider = RCC_HCLK_DIV2;

  if (HAL_RCC_ClockConfig(&RCC_ClkInitStruct, FLASH_LATENCY_5) != HAL_OK)
  {
    Error_Handler();
  }
}

/* 错误处理函数 */
void Error_Handler(void)
{
  /* 用户自定义错误处理代码 */
}

在上述代码中，我们使用TIM1作为PWM输出的定时器，通过HAL库的函数来控制PWM输出的占空比，从而控制舵机的转动角度。同时，我们使用GPIO来读取巡线传感器的灰度值，从而控制舵机的转动方向。

openmv与stm32hal巡线小车

回答: OpenMV与STM32HAL巡线小车是一种基于OpenMV和STM32HAL技术的自动驾驶小车。通过使用OpenMV摄像头进行图像识别和处理，以及使用STM32HAL进行电机控制和PWM输出，实现小车的巡线功能。在代码中，可以看到使用PID算法对角度偏差进行控制，根据不同的状态和指令进行相应的操作，如正常巡线、停车、左转、右转等。通过调整PWM输出，控制小车的转向和速度。\[1\]\[2\]\[3\]
#### 引用[.reference_title]
- *1* *2* *3* [STM32送药小车（五）:Openmv与主控芯片STM32的配合](https://blog.csdn.net/ssfight1/article/details/123128860)[target="_blank" data-report-click={"spm":"1018.2226.3001.9630","extra":{"utm_source":"vip_chatgpt_common_search_pc_result","utm_medium":"distribute.pc_search_result.none-task-cask-2~all~insert_cask~default-1-null.142^v91^insert_down28v1,239^v3^insert_chatgpt"}} ] [.reference_item]
[ .reference_list ]