circles=HoughCircles(img_roi,cv2.HOUGH_GARDIENT, NameError: name 'HoughCircles' is not defined

这个错误提示表明在你的代码中使用了 `HoughCircles` 函数，但是该函数并没有被定义。这通常是因为你没有正确导入相关的库或者模块。在使用 `HoughCircles` 函数之前，你需要确保已经正确导入了 `cv2` 库。

你可以尝试在代码开头添加以下导入语句：

import cv2

如果你已经导入了 `cv2` 库，但是仍然出现这个错误，那么可能是因为你的 OpenCV 版本不支持 `HoughCircles` 函数。你可以尝试更新 OpenCV 或者使用其他的圆检测算法。

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修改代码：def decodeDisplay(video, flag): global m_circle gay_img = cv2.cvtColor(video, cv2.COLOR_BGRA2GRAY) img = cv2.medianBlur(gay_img, 7) # 进行中值模糊，去噪点 cimg = cv2.cvtColor(img, cv2.COLOR_GRAY2BGR) circles = cv2.HoughCircles(cimg, cv2.HOUGH_GRADIENT, 1, 50, param1=100, param2=50, minRadius=0, maxRadius=0) if circles is not None: m_circle = True # 关闭前处理 def manualcar_stop(signum, frame): global __isRunning print('关闭中...') __isRunning = False car.set_velocity(0, 90, 0) # 关闭所有电机 if __name__ == '__main__': global num init() start() camera = Camera.Camera() camera.camera_open(correction=True) # 开启畸变矫正,默认不开启 signal.signal(signal.SIGINT, manualcar_stop) while __isRunning: img = camera.frame if img is not None: frame = img.copy() Frame = run(frame) frame_resize = cv2.resize(Frame, (320, 240)) cv2.imshow('frame', frame_resize) key = cv2.waitKey(1) key = decodeDisplay(frame_resize, key) if key == 27: break else: time.sleep(0.01) camera.camera_close() cv2.destroyAllWindows()

根据您提供的代码，我注意到了一些问题。请尝试以下修改：

1. 在`decodeDisplay`函数中，将`cv2.Houghcircles`改为`cv2.HoughCircles`，以匹配正确的函数名称。
2. 检查`cv2.resize`函数中的图像尺寸是否正确。确保目标尺寸`(320, 240)`与您期望的一致。
3. 在`decodeDisplay`函数中，将`parm2`更正为`param2`，以修复参数名称的错误。
4. 在`decodeDisplay`函数中，将变量名`m_circle`更正为`m_circles`，以匹配代码中的其他部分。
5. 确保您已导入所需的模块，如`cv2`、`time`、`signal`等。

请注意仔细检查您的代码并进行相应的修改。如果问题仍然存在，请提供完整的错误信息和上下文，以便我能够更好地帮助您。

circles = cv2.HoughCircles(edges, cv2.HOUGH_GRADIENT, 1, 50, param2=27, minRadius=50, maxRadius=80)

这段代码使用OpenCV的函数cv2.HoughCircles()来检测图像中的圆形。具体来说，它输入一个二值化的图像edges和一些参数：HOUGH_GRADIENT表示使用基于梯度的霍夫变换来检测圆形；1表示霍夫变换的累加器图像与输入图像的比例尺寸相同；50表示两个圆之间的最小距离；param2表示Canny边缘检测器的阈值；minRadius和maxRadius分别表示圆的最小半径和最大半径。然后，它返回检测到的圆形的参数列表circles（每个圆由三个浮点数表示：圆心坐标和半径）。