kalibar鱼眼相机标定

Kalibr是ETH Zurich机器人系统实验室开发的多目相机标定工具包，它可以通过多种算法（包括鱼眼相机模型）对多目相机系统进行标定。其中鱼眼相机标定是Kalibr的一个重要功能之一，它可以解决鱼眼相机的畸变问题。鱼眼相机的畸变较为严重，传统的透镜模型无法很好地描述鱼眼相机的成像过程，因此需要采用特殊的畸变模型进行标定。

Kalibr的鱼眼相机标定过程主要包括以下步骤：
1. 收集鱼眼相机拍摄的图像和对应的姿态数据。
2. 提取图像中的特征点，并通过特征点匹配计算相邻图像之间的运动。
3. 根据相邻图像之间的运动计算相机之间的外参（即相机之间的位置和姿态关系）。
4. 根据图像中提取的特征点计算相机内参和畸变参数。

通过以上步骤，可以得到鱼眼相机的标定参数，从而对图像进行校正。鱼眼相机标定在许多机器人、自动驾驶、虚拟现实等领域都有广泛应用。