解释以下代码if (mask & 1<<4) { //same principle for other channels // avoiding a for() is more than twice faster, and it's important to minimize execution time in ISR if (!(pin & 1<<4)) { dTime = cTime-edgeTime[4]; if (900<dTime && dTime<2200) rcValue[4] = dTime; } else edgeTime[4] = cTime; } if (mask & 1<<5) { if (!(pin & 1<<5)) { dTime = cTime-edgeTime[5]; if (900<dTime && dTime<2200) rcValue[5] = dTime;//map(dTime,1016,2020,-128,128); } else edgeTime[5] = cTime; } if (mask & 1<<6) { if (!(pin & 1<<6)) { dTime = cTime-edgeTime[6]; if (900<dTime && dTime<2200) rcValue[6] = dTime;//map(dTime,1016,2020,-128,128); } else edgeTime[6] = cTime; } }

这段代码用于处理引脚变化中断，并根据引脚状态的变化更新相应的数据。下面是对代码的逐行解释：

1. `if (mask & 1<<4)`：这一行检查掩码的第4位是否为1，即判断引脚4是否发生了变化。

2. `if (!(pin & 1<<4))`：这一行判断引脚4是否处于低电平状态，以确定是否检测到了下降沿。

3. `dTime = cTime-edgeTime[4]; if (900<dTime && dTime<2200) rcValue[4] = dTime;`：这一行计算引脚4变化的时间间隔，并将其存储在变量`dTime`中。然后，它通过一些验证条件来检查时间间隔是否在特定范围内（900到2200之间），如果是，则将时间间隔存储在数组`rcValue`的第4个元素中。

4. `else edgeTime[4] = cTime;`：如果引脚4处于高电平状态，即检测到上升沿，则将当前时间存储在`edgeTime[4]`中。

类似的方式，代码块处理了引脚5和6的变化，并相应地更新了数据。

综上所述，这段代码用于处理引脚变化中断，并根据引脚状态的变化更新相应的数据。它通过比较时间间隔和验证条件来确定有效的引脚变化，并将其存储在相应的数组中。通过避免使用`for`循环，可以提高代码的执行速度，并且在中断服务程序（ISR）中尽量减少执行时间是很重要的。