解释以下代码ISR(PCINT2_vect) { uint8_t mask; uint8_t pin; uint16_t cTime,dTime; static uint16_t edgeTime[8]; static uint8_t PCintLast; pin = PIND; mask = pin ^ PCintLast; // doing a ^ between the current interruption and the last one indicates wich pin changed sei(); // re enable other interrupts at this point, the rest of this interrupt is not so time critical and can be interrupted safely PCintLast = pin; // we memorize the current state of all PINs [D0-D7] cTime = micros(); // micros() return a uint32_t, but it is not usefull to keep the whole bits => we keep only 16 bits if (mask & 1<<2) { //indicates the bit 2 of the arduino port [D0-D7], that is to say digital pin 2, if 1 => this pin has just changed if (!(pin & 1<<2)) { //indicates if the bit 2 of the arduino port [D0-D7] is not at a high state (so that we match here only descending PPM pulse) dTime = cTime-edgeTime[2]; if (900<dTime && dTime<2200) rcValue[2] = dTime; // just a verification: the value must be in the range [1000;2000] + some margin } else edgeTime[2] = cTime; // if the bit 2 of the arduino port [D0-D7] is at a high state (ascending PPM pulse), we memorize the time } if (mask & 1<<4) { //same principle for other channels // avoiding a for() is more than twice faster, and it's important to minimize execution time in ISR if (!(pin & 1<<4)) { dTime = cTime-edgeTime[4]; if (900<dTime && dTime<2200) rcValue[4] = dTime; } else edgeTime[4] = cTime; } if (mask & 1<<5) { if (!(pin & 1<<5)) { dTime = cTime-edgeTime[5]; if (900<dTime && dTime<2200) rcValue[5] = dTime;//map(dTime,1016,2020,-128,128); } else edgeTime[5] = cTime; } if (mask & 1<<6) { if (!(pin & 1<<6)) { dTime = cTime-edgeTime[6]; if (900<dTime && dTime<2200) rcValue[6] = dTime;//map(dTime,1016,2020,-128,128); } else edgeTime[6] = cTime; } }

这段代码是一个中断服务程序（ISR），它处理引脚变化中断（Pin Change Interrupt）。下面是对代码的逐行解释：

1. `uint8_t mask;`、`uint8_t pin;`、`uint16_t cTime, dTime;`：定义了一些变量，用于存储引脚状态和时间信息。

2. `static uint16_t edgeTime[8];`、`static uint8_t PCintLast;`：定义了静态变量，用于存储引脚状态的变化时间和上一次中断时的引脚状态。

3. `pin = PIND;`：将当前的PORTD引脚状态读取到变量`pin`中。

4. `mask = pin ^ PCintLast;`：通过对当前引脚状态和上一次中断时的引脚状态进行异或操作，得到一个表示哪些引脚发生了变化的掩码。

5. `sei();`：重新开启其他中断。在这一点上，该中断的剩余部分不那么时间关键，可以安全地被其他中断打断。

6. `PCintLast = pin;`：将当前引脚状态存储到静态变量`PCintLast`中，以备下一次中断时使用。

7. `cTime = micros();`：获取当前的微秒计数值，存储在变量`cTime`中。

8. 下面的代码块通过检查掩码的各位来确定哪些引脚发生了变化，并根据变化的类型（上升沿或下降沿）更新相应的数据。

- `if (mask & 1<<2)`：检查第2位是否为1，即引脚2是否发生了变化。

- `if (!(pin & 1<<2))`：检查引脚2是否处于低电平状态，即检测到下降沿。

- `dTime = cTime-edgeTime[2]; if (900<dTime && dTime<2200) rcValue[2] = dTime;`：计算引脚2变化的时间间隔，并将其存储在变量`dTime`中。如果`dTime`的值在900和2200之间，就将其存储在数组`rcValue`的第2个元素中。

- `else edgeTime[2] = cTime;`：如果引脚2处于高电平状态，即检测到上升沿，则将当前时间存储在`edgeTime[2]`中。

通过类似的方式，代码块处理了引脚4、5和6的变化，并相应地更新了数据。

综上所述，这段代码是一个中断服务程序，用于处理引脚变化中断。它根据引脚的上升沿和下降沿来更新相应的数据，并将其存储在相应的数组中。