速度环pid如何调试

在调试速度环PID时，可以按照以下步骤进行：

1. 确定目标速度范围：根据引用\[3\]中的描述，首先确定一个目标速度范围，该范围应该是在实际应用中可行的范围。例如，如果目标速度是20，那么可以将速度目标值设置在10到40之间。

2. 设置初始PID参数：根据经验值或者调试经验，设置初始的PID参数。可以根据引用\[2\]中的描述，先使用位置PID进行计算，然后再结合速度PID进行调试。

3. 观察小车的运动：在设置好初始PID参数后，观察小车的运动情况。如果小车摆动得很厉害或者抖动严重，说明PID参数需要进行调整。

4. 调整PID参数：根据观察到的小车运动情况，逐步调整PID参数。可以根据引用\[1\]中的描述，通过观察PID曲线和实际运动情况来判断参数是否合适。如果小车摆动得太厉害，可以尝试增大P参数；如果小车抖动严重，可以尝试增大D参数；如果小车运动不稳定，可以尝试增大I参数。

5. 反复调试和观察：反复进行步骤3和步骤4，直到小车的运动达到理想的效果。可以根据引用\[2\]中的描述，通过跟随效果来判断PID参数的调试效果。

总之，调试速度环PID需要根据实际情况进行观察和调整，通过不断的试验和调试，找到合适的PID参数，以实现稳定的速度控制效果。
#### 引用[.reference_title]
- *1* *3* [总结实操Pid速度环出问题时的解决步骤与原理](https://blog.csdn.net/weixin_62261692/article/details/130229496)[target="_blank" data-report-click={"spm":"1018.2226.3001.9630","extra":{"utm_source":"vip_chatgpt_common_search_pc_result","utm_medium":"distribute.pc_search_result.none-task-cask-2~all~insert_cask~default-1-null.142^v91^insertT0,239^v3^insert_chatgpt"}} ] [.reference_item]
- *2* [编码电机PID调试（速度环|位置环|跟随）](https://blog.csdn.net/m0_51220742/article/details/124337228)[target="_blank" data-report-click={"spm":"1018.2226.3001.9630","extra":{"utm_source":"vip_chatgpt_common_search_pc_result","utm_medium":"distribute.pc_search_result.none-task-cask-2~all~insert_cask~default-1-null.142^v91^insertT0,239^v3^insert_chatgpt"}} ] [.reference_item]
[ .reference_list ]