速度环PID控制代码

以下是一个基本的速度环PID控制代码示例：

float Kp = 0.5; // 比例系数
float Ki = 0.2; // 积分系数
float Kd = 0.1; // 微分系数

float target_speed = 100; // 目标速度
float current_speed = 0; // 当前速度
float error = 0; // 误差
float last_error = 0; // 上次误差
float integral = 0; // 积分项
float derivative = 0; // 微分项
float output = 0; // 控制量

while (1) {
    // 读取当前速度
    current_speed = read_speed();

    // 计算误差
    error = target_speed - current_speed;

    // 计算积分项
    integral += error;

    // 计算微分项
    derivative = error - last_error;

    // 计算控制量
    output = Kp * error + Ki * integral + Kd * derivative;

    // 更新上次误差
    last_error = error;

    // 输出控制量
    output_pwm(output);

    // 等待下一次控制
    delay(10);
}

注意，这只是一个基本的示例。在实际应用中，PID参数需要经过调试才能确定最佳值，而且还需要考虑到环境因素、传感器精度等因素。同时，还要注意避免积分饱和、微分噪声等问题。