foc 速度环c代码
时间: 2023-09-09 18:08:07 浏览: 65
以下是一个简单的FOC速度环的C代码示例:
```c
#define PI 3.141592653589793f
// PID参数
#define KP 0.1f
#define KI 0.01f
#define KD 0.0f
// 速度环变量
float target_velocity = 0.0f;
float current_velocity = 0.0f;
float prev_error = 0.0f;
float integral = 0.0f;
// 速度环控制函数
void velocity_control(float dt)
{
// 计算误差
float error = target_velocity - current_velocity;
// 计算积分项
integral += error * dt;
// 计算微分项
float derivative = (error - prev_error) / dt;
// 计算输出
float output = KP * error + KI * integral + KD * derivative;
// 更新变量
prev_error = error;
current_velocity += output;
}
// 主函数
int main()
{
// 初始化
float dt = 0.001f;
float time = 0.0f;
// 循环
while (true)
{
// 更新时间
time += dt;
// 更新速度
velocity_control(dt);
// 输出结果
printf("Time: %f, Velocity: %f\n", time, current_velocity);
}
return 0;
}
```
这个代码实现了一个简单的FOC速度环,使用PID控制器来调节电机的转速。代码中的KP、KI、KD参数可以根据具体的应用场景进行调整。