stm32平衡车速度环代码

STM32微控制器应用于平衡车项目时，速度环控制通常用于电机驱动系统的PID（比例积分微分）控制算法。速度环的目标是保持车辆的速度稳定，下面是简化的平衡车速度环代码示例：

#include "stm32f4xx_hal.h"
#include "pid.h" // 假设你有一个自定义的PID类库

// 定义PID结构体和变量
typedef struct {
    float setpoint; // 设定速度
    float output;   // PID输出值
    pid_t pid;      // PID实例
} SpeedControl;

SpeedControl speedCtrl;
float target_speed = 50.0f; // 目标速度(单位: PWM duty cycle)

void speed环(void) {
    // 获取当前速度传感器读数
    float current_speed = get_current_speed();

    // 更新PID输入
    speedCtrl.pid.update(current_speed - speedCtrl.setpoint);

    // 计算PID输出，并限制输出范围
    speedCtrl.output = pid_limit(speedCtrl.pid.get(), -MAX_PWM, MAX_PWM);
    
    // 设置电机PWM信号
    set_motor_duty_cycle(speedCtrl.output);
}

void setup() {
    // 初始化PID参数
    speedCtrl.pid.init(KP, KI, KD, sample_time); // KP, KI, KD为PID常数，sample_time是采样周期
    
    // ...其他系统初始化...
}

int main() {
    while (1) {
        speed环();
        delay_ms(100); // 控制更新频率
    }
}