stm32平衡小车平衡环pid

在STM32平衡小车中，平衡环PID控制是非常重要的一部分，它主要用于控制小车的倾斜角度，使小车能够保持平衡状态。下面是一个简单的平衡环PID控制器的代码：

#define Kp  20.0f   // 比例系数
#define Ki  0.5f    // 积分系数
#define Kd  8.0f    // 微分系数

float angle, angle_dot; // 小车的倾斜角度和倾斜角速度
float target_angle;     // 目标倾斜角度

float pid_out;          // PID控制器的输出值
float last_error;       // 上一次误差值
float integrated_error; // 积分误差值

void balance_control(void)
{
    float error, error_dot;

    // 计算误差
    error = target_angle - angle;
    error_dot = -angle_dot;

    // 计算积分误差
    integrated_error += error;

    // 计算PID控制器的输出值
    pid_out = Kp * error + Ki * integrated_error + Kd * error_dot;

    // 更新上一次误差值
    last_error = error;
}

其中，angle和angle_dot是通过加速度计和陀螺仪等传感器测量得到的小车的倾斜角度和倾斜角速度。target_angle是我们期望小车保持的倾斜角度。Kp、Ki和Kd分别是PID控制器的比例、积分和微分系数。

在上面的代码中，我们先计算当前误差值和误差变化率，然后根据PID控制器的公式计算出控制器的输出值pid_out。最后，我们将计算出的pid_out作为电机的控制量进行控制，使小车能够保持平衡状态。