速度环作为内环，角度环作为外环的pid代码

下面是一个速度环作为内环，角度环作为外环的PID控制器的示例代码：

# 速度环参数
speed_kp = 0.5
speed_ki = 0.2
speed_kd = 0.1

# 角度环参数
angle_kp = 0.3
angle_ki = 0.1
angle_kd = 0.05

# 初始化误差和积分项
speed_error_prev = 0
speed_integral = 0
angle_error_prev = 0
angle_integral = 0

# 主循环
while True:
    # 获取当前速度和角度信息
    current_speed = get_speed()
    current_angle = get_angle()

    # 计算速度环误差和控制量
    speed_error = desired_speed - current_speed
    speed_integral += speed_error
    speed_derivative = speed_error - speed_error_prev
    speed_control = speed_kp * speed_error + speed_ki * speed_integral + speed_kd * speed_derivative

    # 计算角度环误差和控制量
    angle_error = desired_angle - current_angle
    angle_integral += angle_error
    angle_derivative = angle_error - angle_error_prev
    angle_control = angle_kp * angle_error + angle_ki * angle_integral + angle_kd * angle_derivative

    # 更新误差和积分项
    speed_error_prev = speed_error
    angle_error_prev = angle_error

    # 执行控制动作
    execute_control(speed_control, angle_control)

在代码中，`get_speed()` 函数用于获取当前速度信息，`get_angle()` 函数用于获取当前角度信息，`execute_control(speed_control, angle_control)` 函数用于执行控制动作。你需要根据你的具体应用实现这些函数。此外，PID参数的选择也需要根据实际情况进行调整和优化。