串级pid内环时间比外环快

串级PID控制是一种常见的工业控制策略，其中PID（比例-积分-微分）控制器被应用在两个层次：外环和内环。内环和外环的时间响应速度是有意设计的，目的是为了优化系统性能。

内环通常是用来快速稳定系统的，因为它处理的是快速变化、高频的扰动。由于内环主要是对误差进行即时修正，所以它的响应时间通常设置得比较短，比如几毫秒级别，这样可以保证系统的动态跟踪精度和快速反应。

外环则负责系统的长期稳定和整体趋势控制，它处理的是系统的长期偏差和主要设定点的变化。因此，外环的时间常数通常较长，可能在几十秒或更长，以便有足够的时间来调整系统的总体状态。

这样设计的主要原因是，如果内外环响应速度都太快，可能会导致控制器频繁调整，增加系统的复杂性和计算负担，甚至可能导致控制不稳定。而通过分级，可以确保系统既能快速响应短期变化，又能保持长期稳定。