用C+y编写上述代码
时间: 2024-10-03 10:02:21 浏览: 10
在C++中实现上述ROS服务通信的过程与Python版本类似,只是语法和库略有不同。以下是基本步骤:
1. **自定义 srv 文件**:
创建`QueryPerson.srv`文件,内容与Python一样:
```cpp
// query_person.srv
// 在此处省略具体内容,因为这里不支持直接展示YAML格式,你可以手动将Python .srv文件的内容复制到.cpp文件中,然后转换为C++ Message格式
```
2. **服务头文件和服务实现**:
- `query_person_srv.h`: 定义服务的消息类型。
- `query_person_srv.cpp`: 实现服务接口。
```cpp
// query_person_srv.h
#ifndef QUERY_PERSON_SRV_H_
#define QUERY_PERSON_SRV_H_
#include <ros/service_traits.h>
#include <your_package_name/srv/query_person.h>
#endif // QUERY_PERSON_SRV_H_
// query_person_srv.cpp
#include "query_person_srv.h"
bool handleQueryPerson(QueryPerson::Request &req, QueryPerson::Response &res);
```
3. **服务节点**:
- `service_server.cpp`: 服务节点代码。
```cpp
#include "query_person_srv.h"
// ...其他必要的头文件...
ros::NodeHandle nh;
void serviceServer() {
// ...代码类似于Python版,只需替换相应部分...
}
int main(int argc, char *argv[]){
ros::init(argc, argv, "query_person_service");
ros::spinOnce();
nh = ros::NodeHandle("~"); // 使用节点路径
serviceServer();
return 0;
}
```
4. **服务客户端**:
- `service_client.cpp`: 客户端代码。
```cpp
#include "ros/ros.h"
#include "your_package_name/srv/query_person.h"
// ...其他必要的头文件...
void queryPersonClient(const std::string &id_number) {
// ...代码类似于Python版,只需替换相应部分...
}
int main(int argc, char *argv[]) {
ros::init(argc, argv, "query_person_client");
// ...创建实例并调用服务...
ros::spin();
return 0;
}
```