三次多项轨迹规划C代码
时间: 2023-10-12 11:05:13 浏览: 24
以下是三次多项式轨迹规划的C代码:
```
#include <stdio.h>
#include <math.h>
#define MAX_TIME 10.0 // 最大运动时间
#define DELTA_T 0.01 // 时间间隔
typedef struct _traj {
float a0, a1, a2, a3; // 轨迹系数
} Traj;
/**
* 三次多项式规划
* @param[in] qi 初始位置
* @param[in] qf 终止位置
* @param[in] vi 初始速度
* @param[in] vf 终止速度
* @param[in] ti 初始时间
* @param[in] tf 终止时间
* @param[out] traj 轨迹系数
*/
void cubic_traj(float qi, float qf, float vi, float vf, float ti, float tf, Traj *traj)
{
float a, b, c, d, e, f;
float t1 = tf - ti;
float t2 = t1 * t1;
float t3 = t2 * t1;
float q1 = qf - qi - vi * t1;
float v1 = vf - vi;
float v2 = v1 / t1;
a = qi;
b = vi;
c = (3 * q1 - v1 * t1) / t2;
d = -(2 * q1 - v1 * t1) / t3 + v2 / t2;
e = v1 / t3 - v2 / t2;
f = -v1 / t3 + v2 / t2;
traj->a0 = a + b * ti + c * ti * ti + d * ti * ti * ti;
traj->a1 = b + 2 * c * ti + 3 * d * ti * ti;
traj->a2 = 2 * c + 6 * d * ti;
traj->a3 = 6 * d;
}
int main()
{
Traj traj;
float qi = 0.0, qf = 10.0, vi = 0.0, vf = 0.0, ti = 0.0, tf = MAX_TIME;
float t;
for (t = ti; t <= tf; t += DELTA_T) {
cubic_traj(qi, qf, vi, vf, ti, tf, &traj);
printf("%f %f\n", t, traj.a0 + traj.a1 * (t - ti) + traj.a2 * (t - ti) * (t - ti) + traj.a3 * (t - ti) * (t - ti) * (t - ti));
}
return 0;
}
```
该代码中,`cubic_traj` 函数实现了三次多项式轨迹规划的计算过程,根据输入的初始位置、终止位置、初始速度、终止速度、初始时间和终止时间计算轨迹系数。`main` 函数中,按照时间间隔 `DELTA_T` 循环计算轨迹并输出。
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