stm32f407HCSR04超声波测距

要在STM32F407上使用HCSR04超声波传感器进行测距，需要进行以下步骤：

1. 连接HCSR04超声波传感器到STM32F407开发板上。将VCC引脚连接到3.3V电源，GND引脚连接到GND，Trig引脚连接到STM32F407的GPIOx（x为对应的GPIO口）的输出引脚，Echo引脚连接到STM32F407的GPIOx（x为对应的GPIO口）的输入引脚。

2. 在STM32CubeMX中配置GPIO口，将Trig引脚配置为输出模式，将Echo引脚配置为输入模式。

3. 在代码中初始化GPIO口，配置Trig引脚为推挽输出模式，配置Echo引脚为上拉输入模式。

4. 在代码中编写测距函数，包括向Trig引脚输出一个至少10us的高电平，然后等待Echo引脚变高，再计算Echo引脚高电平持续的时间，最后根据公式计算出距离。

以下是一个简单的示例代码：

#include "stm32f4xx_hal.h"

#define TRIG_PIN GPIO_PIN_0
#define TRIG_PORT GPIOA
#define ECHO_PIN GPIO_PIN_1
#define ECHO_PORT GPIOA

void delay_us(uint16_t us) {
    __HAL_TIM_SET_COUNTER(&htim6, 0);
    while (__HAL_TIM_GET_COUNTER(&htim6) < us);
}

float get_distance() {
    uint32_t duration;
    float distance;

    HAL_GPIO_WritePin(TRIG_PORT, TRIG_PIN, GPIO_PIN_RESET);
    delay_us(2);
    HAL_GPIO_WritePin(TRIG_PORT, TRIG_PIN, GPIO_PIN_SET);
    delay_us(10);
    HAL_GPIO_WritePin(TRIG_PORT, TRIG_PIN, GPIO_PIN_RESET);

    while (!HAL_GPIO_ReadPin(ECHO_PORT, ECHO_PIN));
    uint32_t start = HAL_GetTick();
    while (HAL_GPIO_ReadPin(ECHO_PORT, ECHO_PIN));
    duration = HAL_GetTick() - start;

    distance = duration * 0.034 / 2; // 距离公式

    return distance;
}

int main(void) {
    HAL_Init();
    SystemClock_Config(); // 配置系统时钟

    __HAL_RCC_GPIOA_CLK_ENABLE(); // 使能GPIO时钟

    GPIO_InitTypeDef GPIO_InitStruct;

    GPIO_InitStruct.Pin = TRIG_PIN;
    GPIO_InitStruct.Mode = GPIO_MODE_OUTPUT_PP;
    GPIO_InitStruct.Speed = GPIO_SPEED_FREQ_HIGH;
    HAL_GPIO_Init(TRIG_PORT, &GPIO_InitStruct);

    GPIO_InitStruct.Pin = ECHO_PIN;
    GPIO_InitStruct.Mode = GPIO_MODE_INPUT;
    GPIO_InitStruct.Pull = GPIO_PULLUP;
    GPIO_InitStruct.Speed = GPIO_SPEED_FREQ_HIGH;
    HAL_GPIO_Init(ECHO_PORT, &GPIO_InitStruct);

    while (1) {
        float distance = get_distance();
        printf("Distance: %.2fcm\r\n", distance);
        HAL_Delay(1000);
    }
}

注意：这只是一个简单的示例代码，具体实现方式可能因开发板和库的不同而有所不同，需要自行进行适配。