stm32使用HCSR04超声波测距

好的，关于使用HCSR04超声波测距，可以按照以下步骤进行：

1. 将HCSR04的Trig引脚连接到STM32的任意一个GPIO输出引脚，将Echo引脚连接到STM32的任意一个GPIO输入引脚。
2. 在STM32中配置GPIO引脚的模式为输出模式和输入模式。
3. 在STM32中使用定时器来生成10us的触发信号，并将Trig引脚拉高至少10us。
4. 等待Echo引脚变高，并开始计时，直到Echo引脚变低，停止计时。
5. 根据计时结果计算出距离。

以下是示例代码：

#include "stm32f4xx.h"

#define TRIG_PIN GPIO_Pin_0
#define ECHO_PIN GPIO_Pin_1
#define TRIG_PORT GPIOA
#define ECHO_PORT GPIOA

void delay_us(uint32_t us) {
    uint32_t ticks = us * (SystemCoreClock / 1000000);
    while (ticks--);
}

float measure_distance(void) {
    GPIO_ResetBits(TRIG_PORT, TRIG_PIN);
    delay_us(2);
    GPIO_SetBits(TRIG_PORT, TRIG_PIN);
    delay_us(10);
    GPIO_ResetBits(TRIG_PORT, TRIG_PIN);

    while (!GPIO_ReadInputDataBit(ECHO_PORT, ECHO_PIN));
    uint32_t start = SysTick->VAL;
    while (GPIO_ReadInputDataBit(ECHO_PORT, ECHO_PIN));
    uint32_t end = SysTick->VAL;

    float distance = (start - end) * 0.017;
    return distance;
}

int main(void) {
    GPIO_InitTypeDef GPIO_InitStruct;
    TIM_TimeBaseInitTypeDef TIM_InitStruct;

    RCC_AHB1PeriphClockCmd(RCC_AHB1Periph_GPIOA, ENABLE);
    RCC_APB1PeriphClockCmd(RCC_APB1Periph_TIM2, ENABLE);

    GPIO_InitStruct.GPIO_Pin = TRIG_PIN;
    GPIO_InitStruct.GPIO_Mode = GPIO_Mode_OUT;
    GPIO_InitStruct.GPIO_Speed = GPIO_Speed_50MHz;
    GPIO_InitStruct.GPIO_OType = GPIO_OType_PP;
    GPIO_InitStruct.GPIO_PuPd = GPIO_PuPd_NOPULL;
    GPIO_Init(TRIG_PORT, &GPIO_InitStruct);

    GPIO_InitStruct.GPIO_Pin = ECHO_PIN;
    GPIO_InitStruct.GPIO_Mode = GPIO_Mode_IN;
    GPIO_InitStruct.GPIO_Speed = GPIO_Speed_50MHz;
    GPIO_InitStruct.GPIO_OType = GPIO_OType_PP;
    GPIO_InitStruct.GPIO_PuPd = GPIO_PuPd_NOPULL;
    GPIO_Init(ECHO_PORT, &GPIO_InitStruct);

    TIM_InitStruct.TIM_Period = 0xFFFFFFFF;
    TIM_InitStruct.TIM_Prescaler = SystemCoreClock / 1000000 - 1;
    TIM_TimeBaseInit(TIM2, &TIM_InitStruct);
    TIM_Cmd(TIM2, ENABLE);

    SysTick_Config(SystemCoreClock / 1000000);

    while (1) {
        float distance = measure_distance();
        // do something with distance
    }
}