基于imx6ull的can通信怎么编程

基于IMX6ULL（一颗基于ARM Cortex-A9架构的嵌入式处理器）的CAN（Controller Area Network）通信编程通常涉及以下步骤：

1. **环境配置**：
- 安装支持该平台的开发工具，如NXP的QEMU模拟器或者交叉编译工具链。
- 配置SDK或IDE（如Keil uVision、IAR Embedded Workbench等），添加CAN驱动的支持。

2. **硬件连接**：
- 确保IMX6ULL有CAN控制器（通常是PCA9548A或相似设备）并与CAN网络线相连。
- 绑定相应的GPIO脚作为CAN收发数据线。

3. **库函数引入**：
- 包含CAN相关的头文件，如`<nxp_imx6ul_can.h>`，这些文件通常包含了CAN API的声明。

4. **初始化CAN**：
- 初始化CAN控制器，设置波特率、模式和其他配置选项。

CanConfigTypeDef canConfig;
canConfig.BaudRatePrescaler = CAN_BAUDRATE_500K;
canConfig.SJW = CAN_SJW_1TQ;
canConfig.Tseg1 = CAN_TSEG1_1TQ;
canConfig.Tseg2 = CAN_TSEG2_1TQ;
canInit(CAN_0, &canConfig);

5. **发送CAN消息**：
使用`CanSend()`函数发送带有标识符（ID）、优先级和数据的CAN帧。

CanRxMsgTypeDef rxMsg;
rxMsg.id = 0xABC; // ID
rxMsg.rtr = CAN_RTR_DATA; // Normal message (not remote)
rxMsg.data[0] = 0x01; // Data bytes
CanSend(CAN_0, &rxMsg);

6. **接收并处理消息**：
设置接收中断，然后在回调函数中检查接收到的消息。

CanRxMsgTypeDef txMsg;
while (1) {
    CanGetMessage(CAN_0, &txMsg, CAN_ANY); // blocking call
    if (txMsg.id == rxMsg.id) {
        // Process the received message
        printf("Received message with data: %x\n", txMsg.data[0]);
    }
}